[发明专利]AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本发明提供了一种AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图；为AGV车辆执行路径规划时，基于所述通道地图截取包含待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的局部规划地图，并获取当前障碍物的位置信息及其他AGV车辆的轮廓信息；获取所述待规划路径的AGV车辆的参考路径线上的至少一个节点，作为上轨道线的目标点；以所述目标点进行路径搜索规划，若路径规划成功则为所述待规划路径的AGV车辆输出规划路径，失败则使用下一目标点进行路径搜索规划，直至路径规划成功或失败。本发明保证了AGV车辆及时准确地回归于轨道线上而开启相关作业。

技术领域

本发明涉及移动机器人路径规划技术，尤其涉及一种基于混合A*搜索的AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

近年来，移动机器人在工业领域的飞速拓展，有力地推动了工业4.0的进程。移动机器人与工业机器人相比，更具备灵活性，可以在一定的场景环境中自主完成作业，极大地解放了生产力，因此在制造业、物流行业等领域有极高的应用价值。

叉车式自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）由于其结构、作业灵活等优势，是智能物流行业的宠儿，广泛应用于智能工厂的物流线上。传统的磁条导引式叉车缺少灵活性，同时影响了道路美观性，还增加维护成本，不受工厂的青睐。而激光叉车由于其技术先进和铺设装置简单的特点，越来越多的工厂开始投入运行。这其中，对叉车的路径规划问题尤其受到考验，如何让叉车的运行路线更加智能，是目前的研究难点。而传统的Dijstra、A*的算法，是基于拓扑点路线的规划算法，如何让叉车不在运行路线上或者被工人手操之后恢复自动运行，传统方法是无法解决的，而这些意外的事件往往极大地降低物流效率。因此，针对如何让叉车根据实际现场环境，如何自主地规划一条安全可通行的路径回到轨道线上，是提高运行效率的关键之一。遗憾的是，目前尚未有相关技术可供参考。

发明内容

本发明提供一种AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

本发明一方面提供一种AGV车辆路径规划方法，所述方法包括：

基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图；

为AGV车辆执行路径规划时，基于所述通道地图截取包含待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的局部规划地图，并获取当前障碍物的位置信息及其他AGV车辆的轮廓信息；

获取所述待规划路径的AGV车辆的参考路径线上的至少一个节点，作为上轨道线的目标点；以所述目标点进行路径搜索规划，若路径规划成功则为所述待规划路径的AGV车辆输出规划路径，失败则使用下一目标点进行路径搜索规划，直至路径规划成功或失败。

可选地，所述基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图，包括：

基于AGV车辆预定轨道线中的节点的坐标信息，以及预设的车道宽度值，生成AGV车辆的通道地图。

可选地，所述以所述目标点进行路径搜索规划，包括：

为所述待规划路径的AGV车辆设置节点优先级队列，并按照路径代价对节点进行排序；

从首个节点开始，以与所述待规划路径的AGV车辆的运动能力匹配的曲线探测方式，确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点；若能到达所述目标点，则拼接当前节点与所述目标点之前的探测路径，确定路径规划成功；