[发明专利]AGV车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种AGV车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图；

为AGV车辆执行路径规划时，基于所述通道地图截取包含待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的局部规划地图，并获取当前障碍物的位置信息及其他AGV车辆的轮廓信息；

获取所述待规划路径的AGV车辆的参考路径线上的至少一个节点，作为上轨道线的目标点；以所述目标点进行路径搜索规划，若路径规划成功则为所述待规划路径的AGV车辆输出规划路径，失败则使用下一目标点进行路径搜索规划，直至路径规划成功或失败；其中，所述以所述目标点进行路径搜索规划，包括：

为所述待规划路径的AGV车辆设置节点优先级队列，并按照路径代价对节点进行排序；

从首个节点开始，以与所述待规划路径的AGV车辆的运动能力匹配的曲线探测方式，确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点；若能到达所述目标点，则拼接当前节点与所述目标点之前的探测路径，确定路径规划成功；

若不能到达所述目标点，以当前节点为起点，以设定搜索步长及设定旋转角度为基准，确定所述当前节点的子节点；以所述子节点为起点，以与所述待规划路径的AGV车辆的运动能力匹配的曲线探测方式，确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点，若能到达所述目标点，则拼接当前节点、子节点与所述目标点之前的探测路径，确定路径规划成功；若所有子节点不能到达所述目标点，则确定所述节点优先级队列中的其他节点为起点，探测能到达所述目标点的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于AGV车辆预定轨道线中的节点信息，生成通道地图，包括：

基于AGV车辆预定轨道线中的节点的坐标信息，以及预设的车道宽度值，生成AGV车辆的通道地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述子节点为起点探测能到达所述目标点的路径之前，所述方法还包括：

确定子节点为所述优先级队列中已进行路径探测的节点或与障碍物之间的距离小于设定阈值时，不再进行到达所述目标点的路径探测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以与所述待规划路径的AGV车辆的运动能力匹配的曲线探测方式，确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点，包括：

所述待规划路径的AGV车辆支持前进后退运动时，以reeds-shepp曲线探测方式确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点；

所述待规划路径的AGV车辆仅支持前进运动时，则以dubins曲线探测方式确定所述待规划路径的AGV车辆能否到达所述目标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述通道地图截取包含待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的局部规划地图，包括：

确定能包含所述待规划路径的AGV车辆的位姿点和参考路径线的最小矩形框，将所述最小矩形框的上下左右各扩展设定距离，得到第二矩形框，从所述通道地图中截取所述第二矩形框覆盖区域，作为所述待规划路径的AGV车辆的局部规划地图。