[发明专利]一种地空协同检测机器人及船舱检测方法在审
申请号: | 202110642403.6 | 申请日: | 2021-06-09 |
公开(公告)号: | CN113428253A | 公开(公告)日: | 2021-09-24 |
发明(设计)人: | 徐敏义;王俊鹏;王廷宇;栾宇;姜昆;邓翠文;李方明;陈天予 | 申请(专利权)人: | 大连海事大学 |
主分类号: | B62D57/028 | 分类号: | B62D57/028;B62D57/024;B60P3/11;B64C39/02;B25J11/00;B25J5/00;G01S17/88;H04N5/225 |
代理公司: | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人: | 王思宇;李洪福 |
地址: | 116026 辽*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 种地 协同 检测 机器人 船舱 方法 | ||
1.一种地空协同检测机器人,其特征在于,包括轮足混合动力机构和无人机(1);
所述轮足混合动力机构包括机器人主体(2)、移动模块(3)、传感器模块Ⅰ(7)、通讯模块(6)和电力模块(5);
所述无人机(1)安装于所述机器人主体(2)顶部;
所述移动模块(3)包括安装于所述机器人主体(2)上的四个腿部结构,所述腿部结构包括连杆Ⅰ(19)、连杆Ⅱ(20)、舵机(17)、T字连接块(18)、足轮(14)、齿轮(16)、连接轴、磁吸结构(12)和控制模块;
所述连杆Ⅰ(19)和所述连杆Ⅱ(20)均包括上、下两段杆,两段杆之间通过销轴和轴承转动连接;所述连杆Ⅰ(19)和所述连杆Ⅱ(20)分别通过一个直流无刷电机驱动(23)工作,所述直流无刷电机驱动(23)固定安装于所述机器人主体(2);
所述T字连接块(18)包括水平部和竖直部;所述连杆Ⅰ(19)底部与所述连杆Ⅱ(20)底部通过销轴连接于所述T字连接块(18)水平部,所述舵机(17)固定安装于所述T字连接块(18),所述齿轮(16)通过所述连接轴与所述舵机(17)的转轴相连接,所述磁吸结构(12)固定安装于所述T字连接块(18)竖直部的底部;所述连杆Ⅱ(20)底部设置轮齿结构,所述轮齿结构(15)与所述齿轮(16)相互啮合;所述足轮(14)通过足轮支架安装于所述T字连接块(18)水平部;
所述足轮(14)通过电机Ⅰ驱动工作;所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机(23)和所述磁吸结构(12)均与所述控制模块电连接;
所述传感器模块Ⅰ(7)包括激光雷达和摄像头Ⅰ,所述摄像头可以360度旋转;所述传感器模块Ⅰ(7)与所述通讯模块(6)电连接;
所述通讯模块(6)包括能够与所述无人机(1)通信的信号收发端;
所处电力模块(5)包括电池(13)和无线充电装置;所述电池(13)用于为所述轮足混合动力结构进行充电;所述无线充电装置用于为所述无人机(1)充电。
2.根据权利要求1所述的地空协同检测机器人,其特征在于,所述地空协同检测机器人还包括照明模块(4),所述照明模块(4)包括远光灯,所述远光灯通过球状轴旋转安装于所述机器人主体(2)。
3.根据权利要求1所述的地空协同检测机器人,其特征在于,所述无人机(1)设置有通信模块(11)和传感器模块Ⅱ(10);
所述传感器模块Ⅱ(10)包括摄像头Ⅱ、2D激光雷达和惯性传感器;
所述通信模块(11)包括与所述通讯模块(6)通信的信号收发端。
4.根据权利要求1所述的地空协同检测机器人,其特征在于,所述足轮支架固定安装于所述T字连接块(18)水平部,所述足轮(14)转动安装于所述足轮支架。
5.根据权利要求1所述的地空协同检测机器人,其特征在于,所述T字连接块(18)竖直部的底部安装有压力传感器(22)和触觉传感器;所述连杆Ⅰ(19)与所述连杆Ⅱ(20)顶部连接处安装有角度传感器(21);所述压力传感器(22)、所述触觉传感器和所述角度传感器(21)均与所述控制模块电连接。
6.根据权利要求1所述的地空协同检测机器人,其特征在于,所述直流无刷电机(23)的电机轴上固定安装有连杆连接齿轮,所述连杆Ⅰ(19)和所述连杆Ⅱ(20)顶部均设置轴,所述连杆连接齿轮通过传送带与所述轴相连接。
7.一种船舱检测方法,其特征在于,采用了权利要求3所述的地空协同检测机器人,具体包括以下步骤:
A、进行船舱检测时,将所述地空协同检测机器人放入船舱中,打开所述摄像头Ⅰ和所述激光雷达,对所处环境进行初步检测;
B、所述无人机(1)与所述轮足混合动力机构通过所述通讯模块(6)进行通信,控制所述无人机(1)启动,打开所述摄像头Ⅱ、所述2D激光雷达和所述惯性传感器,对所处环境进行检测;
C、所述无人机(1)将检测信息发送至所述通讯模块(6);
E、在光线黑暗的环境下,打开所述照明设备(4),进行照明;
F、检测过程中,当所述无人机(1)电量不足时,通过所述无线充电装置为所述无人机(1)进行充电,此时,所述轮足混合动力机构独自进行检测,当所述无人机(1)电量充满后,重新启动并进行检测工作;
H、检测完毕,所述无人机(1)飞回所述机器人主体(2),所述轮足混合动力机构离开船舱。
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