[发明专利]机器人保养支持装置及方法

说明书

本发明涉及一种用于预测机器人的驱动系统的剩余寿命并支持机器人的保养的机器人保养支持装置及方法。本装置具备：获取数据存储机构(4)，用于存储针对构成机器人驱动系统(R1)的伺服电动机的电流指令值所获取的数据；倾向诊断机构(5)，用于基于存储在获取数据存储机构(4)的电流指令值的数据，诊断电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定机构(6)，用于基于利用倾向诊断机构(5)获得的电流指令值的将来变化倾向，判定电流指令值距离到达预先设定值的期间。本装置能够高精度地预测机器人驱动系统的剩余寿命。

分案申请的相关信息

本案是分案申请。本案的母案是申请日为2015年11月30日、申请号为201580069458.5、发明名称为“机器人保养支持装置及方法”的发明专利申请案。

技术领域

本发明涉及一种用于预测机器人的驱动系统的剩余寿命并支持机器人的保养的机器人保养支持装置及方法。

背景技术

产业用机器人由于其长期的使用，会产生构成用于驱动机械臂及机器人外部轴的机器人驱动系统的机器的劣化(例如减速机的齿轮的磨耗)，因此机器人的动作精度会降低。进而，如果对这种状态置之不理，那么构成机器人驱动系统的机器会破损，导致机器人发生故障。

在设置在生产线的产业用机器人中，如果机器人发生故障那么生产线整体将停止，导致生产效率降低而给生产计划带来障碍。因此，有想要在机器人发生故障前实施预防维护，而将故障防患于未然的市场要求。

为了应对这一市场要求，曾经考虑到一种例如基于构成机器人的驱动系统的机器(减速机等)的设计寿命与截至当前日期为止的机器人的运转时间而推定这一机器的剩余寿命的方法。

然而，由于存在决定机器的设计寿命时所设想的机器人运转条件与实际的作业的机器人运转条件大不相同的情况，因此根据基于机器的设计寿命与截至当前日期为止的机器人的运转时间而推定这一机器的剩余寿命的方法，维持这一推定值的高精度有所困难。

另一方面，例如在专利文献1中提出了下述技术：经由通信线路收集实际作业中的机器人控制器的数据，且基于所收集的数据而实施故障诊断及维修(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-190663号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在所述现有技术中，虽然能基于当前的数据判断当前是否需要维修(零件更换等)，但当判断当前不需要维修时，针对将来何时需要维修，所述现有技术无法特定其时期(时机)。

即，在现有技术中，保持时间上的宽裕而预先计划关于机器人的维修的作业日程有所困难，结果为存在不易适时地进行机器人的维修的问题。

本发明是鉴于所述现有技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地预测机器人驱动系统的剩余寿命的机器人保养支持装置及方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的第1形态的是一种用于预测机器人的驱动系统的寿命并支持保养的机器人保养支持装置，其特征在于具备：获取数据存储机构，用于存储针对构成所述机器人的驱动系统的伺服电动机的电流指令值所获取的数据；倾向诊断机构，用于基于存储在所述获取数据存储机构的所述电流指令值的数据，诊断所述电流指令值的将来变化倾向；及寿命判定机构，其用于基于利用所述倾向诊断机构获得的所述电流指令值的将来变化倾向，判定所述电流指令值距离到达预先设定值的期间。