[发明专利]包裹检测方法和包裹处理设备

说明书

本申请提供了一种包裹检测方法和包裹处理设备，涉及物流技术领域。在本申请的包裹检测方法中，基于每个相机获取的单幅图像进行虚拟包裹检测，并通过对虚拟包裹进行去重处理，得到与输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹，从而根据参考虚拟包裹确定输送面上的实体包裹。该方法能够省去对多幅图像进行拼接处理的过程，通过本申请实施例的包裹检测方法，能够减小包裹检测时的数据运算量，缩短包裹检测的运算耗时，从而提高包裹检测效率，进而能够提高包裹检测和分拣的准确性。本申请提供的包裹处理设备能够实现上述的包裹检测方法，因此也具有相应的有益效果。

技术领域

本申请涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种包裹检测方法和包裹处理设备。

背景技术

目前，在国内物流行业，随着包裹量的激增，越来越多的物流公司在分拣场地内部署自动分拣系统，自动分拣系统包括输送机构和识别机构，输送机构根据识别机构所识别的包裹信息按照设定的策略输送包裹以完成包裹的自动分拣，相对于传统的人工分拣方式，使用自动分拣系统进行包裹分拣大大提高了分拣效率，降低了物流公司的人力成本。

在自动分拣系统中，准确检测包裹的位置对包裹正确分拣至关重要。现有技术中的自动分拣系统中，通常在输送机构上方设置相机，利用相机拍摄的图像来检测输送机构所输送的包裹的位置。相关技术公开了一种自动分拣系统中利用相机的图像来检测包裹位置的方法，包括将多个相机获取到的包裹图像进行拼接；根据拼接后的图像检测包裹的位置信息。由于这种方式中检测包裹过程的数据运算量非常大，运算所耗费的时间也相对较长，最终检测到的包裹位置可能与当前包裹的实际位置不符，这就可能影响包裹分拣的准确性。因此，相关技术的自动分拣系统的包裹位置检测方法存在包裹位置检测不准确，进而影响包裹分拣的准确性的问题。

发明内容

本申请的目的包括提供了一种包裹检测方法和包裹处理设备，其能够准确地检测包裹的位置，进而提高包裹分拣的准确性。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请提供一种包裹检测方法，应用于包裹处理设备，包裹处理设备包括输送机构以及设置于输送机构上方的多个相机，输送机构具有用于输送包裹的输送面，输送面包括多个子区域，多个相机与输送面的多个子区域一一对应，每个相机用于拍摄对应的子区域的图像，相邻的两个子区域部分重叠，包裹检测方法包括：

获取多个相机基于同一时刻的多幅图像，对每幅图像进行检测，确定每幅图像中的虚拟包裹；

根据每个虚拟包裹在对应的图像坐标系中的第一坐标位置确定虚拟包裹在世界坐标系中的第二坐标位置，其中，图像坐标系用于描述像素点在图像中的位置，世界坐标系用于描述物体在输送面上的位置；

根据每个虚拟包裹的第二坐标位置对虚拟包裹进行去重处理，得到与输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹；

根据参考虚拟包裹确定输送面上的实体包裹。

在可选的实施方式中，根据每个虚拟包裹的第二坐标位置对虚拟包裹进行去重处理，得到与输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹，具体包括：

根据每个虚拟包裹的第二坐标位置统计落入重叠区域的虚拟包裹和落入非重叠区域的虚拟包裹，其中，重叠区域是指输送面上至少属于两个子区域的区域，非重叠区域是指输送面上仅属于一个子区域的区域；

对每个重叠区域中的虚拟包裹进行去重处理，将每个重叠区域中经过去重处理后剩余的虚拟包裹和落入非重叠区域的虚拟包裹确定为参考虚拟包裹。

在可选的实施方式中，重叠区域和非重叠区域按照以下步骤确定：

使用多个相机拍摄预先设置在输送面上的标记样张的图像，其中，标记样张中设置有呈多行多列排布的多个检测单元；

根据每个相机拍摄的图像确定输送面上被重复拍摄区域和没有被重复拍摄的区域；