[发明专利]包裹检测方法和包裹处理设备

权利要求书

1.一种包裹检测方法，应用于包裹处理设备，其特征在于，所述包裹处理设备包括输送机构以及设置于所述输送机构上方的多个相机，所述输送机构具有用于输送包裹的输送面，所述输送面包括多个子区域，所述多个相机与所述输送面的所述多个子区域一一对应，每个所述相机用于拍摄对应的所述子区域的图像，相邻的两个所述子区域部分重叠，所述包裹检测方法包括：

获取多个所述相机基于同一时刻的多幅图像，对每幅所述图像进行检测，确定每幅所述图像中的虚拟包裹；

根据每个所述虚拟包裹在对应的图像坐标系中的第一坐标位置确定所述虚拟包裹在世界坐标系中的第二坐标位置，其中，所述图像坐标系用于描述像素点在所述图像中的位置，所述世界坐标系用于描述物体在所述输送面上的位置；

根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置对所述虚拟包裹进行去重处理，得到与所述输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹；

根据所述参考虚拟包裹确定所述输送面上的实体包裹。

2.根据权利要求1所述的包裹检测方法，其特征在于，根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置对所述虚拟包裹进行去重处理，得到与所述输送面上的实体包裹一一对应的参考虚拟包裹，具体包括：

根据每个所述虚拟包裹的所述第二坐标位置统计落入重叠区域的虚拟包裹和落入非重叠区域的虚拟包裹，其中，所述重叠区域是指所述输送面上至少属于两个所述子区域的区域，所述非重叠区域是指所述输送面上仅属于一个所述子区域的区域；

对每个所述重叠区域中的所述虚拟包裹进行所述去重处理，将每个所述重叠区域中经过所述去重处理后剩余的所述虚拟包裹和落入所述非重叠区域的所述虚拟包裹确定为参考虚拟包裹。

3.根据权利要求2所述的包裹检测方法，其特征在于，所述重叠区域和所述非重叠区域按照以下步骤确定：

使用多个所述相机拍摄预先设置在所述输送面上的标记样张的图像，其中，所述标记样张中设置有呈多行多列排布的多个检测单元；

根据每个所述相机拍摄的图像确定所述输送面上被重复拍摄区域和没有被重复拍摄的区域；

将所述被重复拍摄的区域确定为所述重叠区域，将所述没有被重复拍摄的区域确定为所述非重叠区域。

4.根据权利要求2所述的包裹检测方法，其特征在于，对每个所述重叠区域中的所述虚拟包裹进行所述去重处理，具体包括：

步骤S01，确定所述重叠区域中多个所述虚拟包裹的多种组合，其中，每种组合包括两个所述虚拟包裹；

步骤S02，按照设定顺序从所述多种组合中确定一种目标组合；

步骤S03，对所述目标组合进行处理以判断所述目标组合中两个虚拟包裹是否能够匹配，如果所述两个虚拟包裹能够匹配，执行步骤S04，否则，执行步骤S05；

步骤S04，删除所述两个虚拟包裹中的一个虚拟包裹，然后执行步骤S05；

步骤S05，判断是否还有未处理的组合；当判定还有未处理的组合时，再次执行步骤S02，否则，流程结束。

5.根据权利要求4所述的包裹检测方法，其特征在于，所述步骤S04还包括：

在删除所述两个虚拟包裹中的一个虚拟包裹之后，将被删除的所述虚拟包裹所在的所有组合删除。

6.根据权利要求4所述的包裹检测方法，其特征在于，确定所述重叠区域中多个所述虚拟包裹的多种组合，包括：

基于所统计的落入所述重叠区域中的所述虚拟包裹，将所述虚拟包裹两两对应确定N种组合。

7.根据权利要求4所述的包裹检测方法，其特征在于，确定所述重叠区域中多个所述虚拟包裹的多种组合，包括：

根据所述虚拟包裹与所述相机的对应关系，将所统计的落入所述重叠区域中的所述虚拟包裹划分为P组，其中，每组所述虚拟包裹对应一个所述相机；

确定P组虚拟包裹的Q种组合，其中，每种组合包括两个所述虚拟包裹，每种组合中的两个所述虚拟包裹属于不同的组。