[发明专利]一种清洁机器人系统的控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人系统的控制方法，系统包括清洁机器人和基站，基站用于清洁机器人的停靠来对清洁机器人进行维护，其特征在于：清洁机器人上设置有清洁组件，清洁组件用于接触地面进行清洁；

清洁机器人上还设置有清水箱，清水箱用于供给清水；

清洁机器人上还设置有污水箱，污水箱用于收集污水；

当清洁机器人位于地面上进行对地面清洁时包括：控制清水箱向清洁组件上供给清水来对地面进行清洁，并控制清洁机构将清洁组件上形成的污水收集到污水箱内；

清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触的清洗件且清洗件与清洁组件接触时形成有清洗通道，清洗通道用于清水和污水的流动通过，当清水箱内的清水进入到清洗通道内进行流动时清水接触清洁组件的外表面形成对清洁组件的清洗并在清洗后形成污水，并形成污水在清水的推动下沿清洗通道移动来利用水的流动效果实现对清洁组件的清洗，以及在清水对污水的推动下形成污水自动流入到污水箱内使得无需设置动力结构来对污水进行自动收集；

其中，清洗件设置为具有凹槽部，清洗件接触清洁组件时凹槽部形成为清洗通道，且设置清洗件贯穿清洁组件的外部两侧端面；

系统还包括以下控制方法：控制清洁机器人停靠在基站上并根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的清水箱进行供给清水的供给清水模式；

和/或，

根据预先设定的条件来启动对清洁机器人上的污水箱内的污水进行移送到基站内收集的移送污水模式。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：启动供给清水模式或启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据清水箱内的水位检测信息、根据清洁机器人执行清洁任务的预设时间、根据清水箱内的清水被供给来用于清洁组件清洁地面的水量信息或根据清水箱内的清水供给来用于清洁组件清洁地面的供给清水的次数来对应地控制清洁机器人停靠到基站上并对应地启动供给清水模式或移送污水模式。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：启动移送污水模式的预先设定的条件包括：根据污水箱内的水位检测信息，或在启动供给清水模式中还包括启动移送污水模式来使得基站在对清水箱供给清水的过程中同步地对污水箱内的污水进行移送到基站内。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洁机构设置为包括与清洁组件相互接触来使得清洁组件上的污水被挤压出进行收集到污水箱的压件；

或，设置清洗通道分别与清水箱和污水箱相连通形成清水箱内的清水进入到清洗通道内进行流动地来对清洁组件进行清洗以及使得清洗通道内形成的污水自动流入到污水箱内进行收集。

5.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制方法还包括自清洗模式的步骤：控制基站对污水箱供给清水来对污水箱进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到污水箱内来对污水箱进行清洗，并启动对清洗过程中形成的位于污水箱内的污水进行移送到基站内收集。

6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤；或在清洁机器人完成当前的清洁任务并完成移送污水模式后则控制启动自清洗模式的步骤。

7.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在自清洗模式还包括控制供给清洁剂或臭氧并控制清洁剂或臭氧与清水进行混合并在混合的状态下被供给到污水箱来对污水箱进行杀菌消毒清洗。

8.根据权利要求1、2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：控制方法还包括清洗清洁组件模式，当清洁机器人停靠在基站上时控制基站对清洁组件供给清水来对清洁组件进行清洗或控制将清水箱内的清水供给到清洁组件上来对清洁组件进行清洗，并控制对清洗清洁组件过程中形成的污水进行收集。