[发明专利]一种用于工业机器人的货物抓取装置

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，具体涉及货物抓取装置领域，包括主体座，所述主体座底部设有两个臂筒，两个所述臂筒之间设有液压杆。本发明通过设有臂筒和液压杆，受抓取物体与防护垫接触，不规则外壁带动防护垫受力变形，使其与受抓取物体外壁贴合接触，期间防护垫与筒罩内壁之间的定位液，可对受抓取物体的位置进行支撑，避免在本装置位置移动期间受抓取物品发生晃动，与臂筒之间发生碰撞造成破裂的情况，且柔性的防护垫和定位液材料较传统的固定夹取的方式，既能保证夹取的稳定性，可又避免对被抓取物品的外形造成伤害，提高本装置的抓取物品的通用性，适合不同物品的抓取，方便使用者的使用。

技术领域

本发明涉及货物抓取装置技术领域，更具体地说，本发明涉及一种用于工业机器人的货物抓取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现，技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段，应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛，技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

随着科学技术的不断发展，工业使用的各种工业机器人出现在日常的生产中，工业机器人工作效率高，安全性能好，成本低，生产加工的精度高，生产中常用工业机器人的货物抓取装置来抓取运送货物，但是现有的用于工业机器人的货物抓取装置在使用时仍存在一定不足，现有的用于工业机器人的货物抓取装置，抓取物体时稳定性能不够，而且在实际操作过程中，因为有时抓取的货物外表的不规则形状，无法保证抓取的稳定性且部分货物外表或盛放容器硬度较小，在抓取过程中可能导致货物损坏，给使用者带来不便。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种用于工业机器人的货物抓取装置，本发明所要解决的技术问题是：如何提高现有货物抓取装置的通用性，使其符合更多物资的抓取工作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括主体座，所述主体座底部设有两个臂筒，两个所述臂筒之间设有液压杆；

所述主体座包括主体板，所述主体板顶端中部固定设有连接柱，所述主体板底部横向设置两条位置调节槽；

所述臂筒包括筒罩，所述筒罩两侧外壁均固定设有固定板，所述筒罩内壁固定设有防护垫，所述防护垫与筒罩内壁之间设有定位液，所述筒罩底端内壁固定设有托物架，所述筒罩顶端两侧固定设有滑行凸块；