[发明专利]一种智能机器人变位机

说明书

本发明属于变位机技术领域，特别涉及一种智能机器人变位机。包括外圈、内圈、旋转驱动机构及定位机构；内圈设置于外圈的内侧，且内圈的外圆周上设有驱动环；旋转驱动机构设置于外圈上，且与驱动环的两侧抵接，旋转驱动机构用于驱动内圈相对外圈转动；定位机构设置于外圈上，用于与内圈定位连接。本发明具有轻量化、高精度定位、多驱重载、过程柔性传动补偿、低噪音的优点。

技术领域

本发明属于变位机技术领域，特别涉及一种智能机器人变位机。

背景技术

当前智能机器人和自动化行业里会采用到大量的变位机。变位机是专用焊接辅助设备，适用于回转工作的焊接变位，以得到理想的加工位置和焊接速度。可与操作机、焊机配套使用，组成自动焊接中心，也可用于手工作业时的工件变位。工作台回转采用变频器无级调速，调速精度高。遥控盒可实现对工作台的远程操作，也可与操作机、焊接机控制系统相连，实现联动操作。焊接变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台回转为变频无级调速，可得到满意的焊接速度。

变位机回转的构型一般为电机、减速机、齿轮、带有回转支撑的齿圈。其中，回转支承具有内外圈、滚动体等构成，回转支承是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。回转支承在现实工业中应用很广泛，被人们称为：“机器的关节”，是两物体之间需作相对回转运动，又需同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩的机械所必需的重要传动部件。随着机械行业的迅速发展，回转支承在船舶设备、工程机械、轻工机械、冶金机械、医疗机械、工业机械等行业得到了广泛的应用。回转驱动通常由蜗杆、回转支承、壳体、马达等部件构成。由于核心部件采用回转支承，因此可以同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩。其形式很多，但结构组成基本大同小异，都存在回转支承噪音，常见的有尘埃声和伤痕声；定位精度差，且技术定位精度和传动噪音相矛盾。因此，急需一种轻量化、高精度定位、多驱重载、过程柔性传动补偿、低噪音的一种智能机器人变位机。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种智能机器人变位机，以规避现有回转支承存在尘埃声和伤痕声等噪音的问题，实现轻量化、高精度定位、多驱重载、过程柔性传动补偿及低噪音的一种智能机器人变位机。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能机器人变位机，包括外圈、内圈、旋转驱动机构及定位机构；

所述内圈设置于所述外圈的内侧，且所述内圈的外圆周上设有驱动环；

所述旋转驱动机构设置于所述外圈上，且与所述驱动环抵接，所述旋转驱动机构用于驱动所述内圈相对所述外圈转动；

所述定位机构设置于所述外圈上，用于与所述内圈定位连接。

所述旋转驱动机构包括左驱动滚子、右驱动滚子、驱动固定座、齿轮传动装置及驱动电机；

所述驱动固定座设置于驱动环的外侧，且与所述外圈连接；所述左驱动滚子和右驱动滚子可转动地设置于所述驱动固定座上，且下端分别与所述驱动环的两侧抵接；

所述驱动电机设置于所述驱动固定座上，且输出端通过齿轮传动装置与所述左驱动滚子和所述右驱动滚子传动连接。

所述驱动环的两侧面均设有弹性垫片，所述左驱动滚子和所述右驱动滚子的下端与所述弹性垫片接触。

所述左驱动滚子和所述右驱动滚子结构相同均包括圆柱形传动轴及设置于所述圆柱形传动轴下端的半椭球形头；

所述弹性垫片上沿周向设有与所述半椭球形头配合的椭球形凹面。

所述左驱动滚子和所述右驱动滚子与所述驱动固定座之间分别设有左轴套和右轴套。

所述齿轮传动装置包括主动齿轮、左从动齿轮及右从动齿轮；