[发明专利]基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质。包括：获取待拟合路径对应的轨迹点集；对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；将所述多个分段轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹；设置车辆在所述目标轨迹的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括初始速度以及加速度；根据所述行驶状态信息确定车辆在所述目标轨迹上各采样点处的行驶数据。本发明实施例提供的基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法，将拟合的多个分段轨迹拼接获得目标轨迹，以根据设置的行驶状态信息确定车辆在目标轨迹上的形式数据，可以降低行驶数据获取的复杂性、危险性及成本，同时还可以提高行驶数据获取的效率。

技术领域

本发明实施例涉及智慧交通及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术

现有技术中，在获取车辆行驶数据时，通过实车测试的方式获取。而在实车测试过程中存在操作复杂、危险性高、高成本、效率低以及难以复现等缺点。。

发明内容

本发明实施例提供一种基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质，可以降低行驶数据获取的复杂性、危险性及成本，同时还可以提高行驶数据获取的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法，包括：

获取待拟合路径对应的轨迹点集；

对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；

将所述多个分段轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹；

设置车辆在所述目标轨迹的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括初始速度以及加速度；

根据所述行驶状态信息确定车辆在所述目标轨迹上各采样点处的行驶数据。

进一步地，对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹，包括：

对所述轨迹点集按照行驶方向进行排序；

从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始选取平面坐标满足单向变化的子点集；其中，单向变化包括递增或者递减；

对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，获得多个拟合曲线；

计算各拟合曲线的误差，并将误差小于设定阈值且包含最多轨迹点的拟合曲线确定为当前的分段轨迹；

返回执行从当前未参与拟合的第一个轨迹点选取平面坐标满足单向变化的子点集的操作，直到所有轨迹点完成拟合，获得多个分段轨迹。

进一步地，所述平面坐标包括横坐标和纵坐标；从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始选取平面坐标满足单向变化的子点集，包括：

确定从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始横坐标满足单向变化的子点集的第一数量；

确定从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始纵坐标满足单向变化的子点集的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量中的最大值对应的子点集确定为最终的子点集。

进一步地，对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，包括：

从所述子点集中依次选取前N个轨迹点；其中，N依次增加，且2≤N≤子点集的元素数量；

对于每次选取的前N个轨迹点，若N小于或等于所述设定值，则对所述N个轨迹点分别进行1到N-1阶的曲线拟合；若N大于所述设定值，则对所述N个轨迹点进行1到所述设定值阶的曲线拟合。

进一步地，计算各拟合曲线的误差，包括：

对于每个拟合曲线，计算所述拟合曲线包含的轨迹点到所述拟合曲线的距离；