[发明专利]基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于拟合轨迹的行驶数据的生成方法，其特征在于，包括：

获取待拟合路径对应的轨迹点集；

对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹；

将所述多个分段轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹；

设置车辆在所述目标轨迹的行驶状态信息；所述行驶状态信息包括初始速度以及加速度；

根据所述行驶状态信息确定车辆在所述目标轨迹上各采样点处的行驶数据；

其中，对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹，包括：

对所述轨迹点集按照行驶方向进行排序；

从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始选取平面坐标满足单向变化的子点集；其中，单向变化包括递增或者递减；

对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，获得多个拟合曲线；

计算各拟合曲线的误差，并将误差小于设定阈值且包含最多轨迹点的拟合曲线确定为当前的分段轨迹；

返回执行从当前未参与拟合的第一个轨迹点选取平面坐标满足单向变化的子点集的操作，直到所有轨迹点完成拟合，获得多个分段轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面坐标包括横坐标和纵坐标；从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始选取平面坐标满足单向变化的子点集，包括：

确定从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始横坐标满足单向变化的子点集的第一数量；

确定从当前未参与拟合的第一个轨迹点开始纵坐标满足单向变化的子点集的第二数量；

将所述第一数量和所述第二数量中的最大值对应的子点集确定为最终的子点集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述子点集进行阶数不超过设定值的曲线拟合，包括：

从所述子点集中依次选取前N个轨迹点；其中，N依次增加，且2≤N≤子点集的元素数量；

对于每次选取的前N个轨迹点，若N小于或等于所述设定值，则对所述N个轨迹点分别进行1到N-1阶的曲线拟合；若N大于所述设定值，则对所述N个轨迹点进行1到所述设定值阶的曲线拟合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各拟合曲线的误差，包括：

对于每个拟合曲线，计算所述拟合曲线包含的轨迹点到所述拟合曲线的距离；

将距离最大值确定为所述拟合曲线的误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶状态信息确定车辆在所述目标轨迹上各采样点处的行驶数据，包括：

根据所述初始速度、加速度以及采样频率计算车辆在在所述目标轨迹上各采样点处的平面坐标；

对于每个采样点，确定所述采样点在所述目标轨迹上的切线；

根据所述切线与纵轴的夹角确定车辆在所述采样点的航向角；

根据所述采样点的航向角、上一个采样点的航向角及采样频率计算横摆角速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述初始速度、加速度以及采样频率计算车辆在在所述目标轨迹上各采样点处的平面坐标之后，还包括：将各采样点处的平面坐标转换为经纬度坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述轨迹点集进行分段拟合，获得多个分段轨迹之后，还包括：

对所述多个分段轨迹中相邻分段轨迹间的路径进行贝塞尔曲线拟合，获得至少一个中间轨迹；

相应的，将所述多个分段轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹，包括：

将所述多个分段轨迹和所述至少一个中间轨迹按照设定行驶方向进行拼接，获得目标轨迹。