[发明专利]控制运动体移动的方法以及相关设备

权利要求书

1.一种控制运动体移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制系统获取障碍物的第一体素集合，所述第一体素集合包括在所述运动体所在空间中标识所述障碍物的至少一个第一体素；

所述控制系统根据体素和运动路径的映射关系以及所述第一体素集合确定有效运动路径，其中，所述有效运动路径用于指示所述运动体与所述障碍物无碰撞的运动路径；

所述控制系统控制所述运动体根据所述有效运动路径移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述体素和运动路径的映射关系为根据运动路径集合中每个运动路径在所述运动体所在空间所经过的每个体素倒排获得。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取障碍物的第一体素集合之前，所述方法还包括：

分别获取所述运动体的运动路径集合中每个运动路径所经过的第二体素集合，所述第二体素集合包括至少一个第二体素；

根据所述每个运动路径所经过的第二体素集合获得所述体素和运动路径的映射关系，所述体素和运动路径的映射关系用于指示所述至少一个第二体素中每个第二体素与所述每个运动路径的对应关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据体素和运动路径的映射关系以及所述第一体素集合确定有效运动路径，包括：

在所述体素和运动路径的映射关系中查找与所述第一体素集合中第一体素不同的第三体素集合，所述第三体素集合包括至少一个第三体素；

根据所述第三体素集合确定所述有效运动路径。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据体素和运动路径的映射关系以及所述第一体素集合确定有效运动路径，包括：

在所述体素和运动路径的映射关系中查找与所述第一体素集合中第一体素相同的第四体素集合，所述第四体素集合包括至少一个第四体素；

根据所述第四体素集合确定无效运动路径；

从运动路径集合中去除所述无效运动路径，获得所述有效运动路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物的第一体素集合，包括：

通过深度摄像机或者激光雷达获取障碍物的第一体素集合。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物为动态障碍物或静态障碍物，所述运动体为可移动的物体。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法由所述控制系统的处理器执行，所述处理器包括中央处理器CPU、现场可编程逻辑门阵列FPGA、专用集成电路ASIC中的至少一个执行。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述体素和运动路径的映射关系存储在所述处理器可访问的存储器中，并按照所述体素的标识连续排布。

10.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

通信单元，用于获取障碍物的第一体素集合，所述第一体素集合包括在运动体所在空间中标识所述障碍物的至少一个第一体素；

确定单元，用于根据体素和运动路径的映射关系以及所述第一体素集合确定有效运动路径，其中，所述有效运动路径用于指示所述运动体与所述障碍物无碰撞的运动路径；

控制单元，用于控制所述运动体根据所述有效运动路径移动。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述体素和运动路径的映射关系为根据所述运动路径集合中每个运动路径在所述运动体所在空间所经过的每个体素倒排获得。