[发明专利]异常像素的修正方法及设备

说明书

本发明提供了一种异常像素的修正方法及设备，本发明的异常像素的修正方法包括：计算第一点云图和第二点云图中的像素的匹配度指标；依据像素的匹配度指标和修正阈值，查找出异常像素；计算修正列差，依据修正列差和像素的匹配度指标对异常像素进行修正。保留了点云图中的异常像素，对异常像素进行修正，保证了图像的像素完整性，且异常像素的修正方式简单，计算步骤少，异常像素修正效率高。本发明的设备包括第一相机、第二相机、图像处理单元、索引单元、计算单元、判断单元和修正执行单元，提高修正图像中异常像素的效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种异常像素的修正方法及设备。

背景技术

在ToF相机(Time ofFight Camera)测量的深度图中，物体边缘处往往存在大量错误的深度测量值，生成3D点云后，视觉上表现为飞在空中的无效点，称为飞点噪声。飞点噪声使得ToF相机无法有效获取物体边缘的3D信息，如果不能解决飞点噪音，会影响ToF相机的广泛推广和应用。

传统解决飞点噪音往往是先通过算法判断图像中的飞点噪音，然后直接将飞点噪音滤除，会减少图像的像素点。而现有技术中也有修正像素的硬件或软件，但其异常像素的判断方法和修正的计算方式比较复杂，修复效率较低。

公开号为CN 111340721 B的发明专利，公开了一种像素的修正方法、装置、设备及可读存储介质，对于每一待修正像素集合，依据最大过渡值以及累积分布向量确定每一待修正像素的修正值，由于，最大过渡值表征每一待修正像素应该在基准值的基础上修正的修正范围，累积分布向量中的累积分布概率表征了待修正像素集合中每一待修正像素的修正程度，所以该修正值可以保证待修正像素集合中的像素过渡自然。进一步，获取修正值的修正比例，同时依据修正值和原始值对像素进行修正，从而消除图像中的边缘，使像素过渡自然。该发明通过消除图像的边缘使得像素过渡自然，但消除图像的边缘，减少了图像中的元素，若图像的边缘含有该图像的重要像素，则消除图像的边缘可能会造成图像不完整。

因此，有必要提供一种异常像素的修正方法及设备以解决上述的现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种异常像素的修正方法及设备，以解决处理像素噪音时会减少图像的像素、修正步骤复杂、效率低的问题。

为实现上述目的，本发明的所述异常像素的修正方法包括步骤：

S1：计算第一点云图和第二点云图中的像素的匹配度指标；

S2：依据所述像素的匹配度指标和修正阈值，查找出异常像素；

S3：计算修正列差，依据所述修正列差和所述像素的匹配度指标对所述异常像素进行修正。

本发明的所述异常像素的修正方法的有益效果在于：

计算第一点云图和第二点云图中的像素的匹配度指标，依据匹配度指标和修正阈值，查找出异常像素，然后计算修正列差，依据修正列差对异常像素进行修正，从而保留了点云图中的异常像素，对异常像素进行修正，保证了图像的像素完整性，且异常像素的修正方式简单，计算步骤少，异常像素修正效率高。

优选地，所述步骤S1中，所述计算第一点云图和第二点云图中的像素匹配度指标包括步骤：

S10：获取第一相机的第一深度图和第一点云图及第二相机的第二深度图和第二点云图；

S11：计算像素位置列差，对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；

S12：依据所述索引结果和所述像素位置列差计算像素的匹配度指标。步骤S10至步骤S12的有益效果在于，通过用两个相机的深度图和点云图来对比和索引得到索引结果，并依据所述索引结果计算像素的匹配度指标，通过两个相机的深度图和点云图计算得到像素的匹配度，计算步骤少，计算复杂度低，计算原理简单，提高了计算像素的匹配度指标的速度。