[发明专利]异常像素的修正方法及设备

权利要求书

1.一种异常像素的修正方法，其特征在于，包括步骤：

S1：计算第一点云图和第二点云图中的像素的匹配度指标；

S2：依据所述像素的匹配度指标和修正阈值，查找出异常像素；

S3：计算修正列差，依据所述修正列差和所述像素的匹配度指标对所述异常像素进行修正。

2.如权利要求1所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述计算第一点云图和第二点云图中的像素匹配度指标包括步骤：

S10：获取第一相机的第一深度图和第一点云图及第二相机的第二深度图和第二点云图；

S11：计算像素位置列差，对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；

S12：依据所述索引结果和所述像素位置列差计算像素的匹配度指标。

3.如权利要求2所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述步骤S10中，所述第一相机为TOF相机，所述第二相机为TOF相机。

4.如权利要求2所述的异常像素的修正方法，其特征在于，将所述第一相机和所述第二相机平行放置于同一水平面上，通过所述第一相机和所述第二相机拍摄同一目标获取所述第一深度图像和所述第二深度图像。

5.如权利要求2所述的异常像素的修正方法，其特征在于，步骤S10中，获取所述第一点云图和所述第二点云图包括步骤：

S100：标定相机参数，所述相机参数包括第一相机内参数和第二相机内参数；

S101：依据所述第一深度图像和所述第一相机内参数计算得到所述第一点云图，依据所述第二深度图像和所述第二相机内参数计算得到中间点云图。

6.如权利要求5所述的异常像素的修正方法，其特征在于，还包括步骤S102，所述相机参数还包括第二相机外参数，所述步骤S102包括，依据所述第二相机的外参数，并以所述第一点云图的中心为坐标系中心，对所述中间点云图进行平移和旋转，得到所述第二点云图。

7.如权利要求2所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述步骤S11中，所述对第一点云图中的像素进行索引包括，依据所述像素位置列差查找所述第一点云图中的像素在所述第二点云图中的对应像素。

8.如权利要求2所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述步骤S11中，所述计算像素位置列差的步骤包括：

S110：计算基线长度和像素深度值；

S111：将所述基线长度和相机焦距相乘后，除以所述像素深度值，得到所述像素位置列差。

9.如权利要求8所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述基线长度为所述第一相机的镜头和所述第二相机的镜头的中心间距。

10.如权利要求8所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述像素深度值为所述第一点云图的像素深度，所述第一点云图的像素深度与所述第二点云图的像素深度一致。

11.如权利要求1所述的异常像素的修正方法，其特征在于，所述步骤S12中，依据所述索引结果和所述像素位置列差计算像素的匹配度指标包括步骤：

S120：于所述第一点云图中划定第一窗口，并于所述第二点云图中划定所述第一窗口对应的第二窗口；

S121：分别计算所述第一窗口内所有的像素的点云值和所述第二窗口内所有的像素的点云值；

S122：将所述第一窗口内像素的点云值减去所述第二窗口内所述第一窗口内像素对应的像素的点云值，得到点云差，计算所述点云差的绝对值；

S123：对所述点云差的绝对值进行求和，得到匹配度指标。