[发明专利]一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置

说明书

本发明提供一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，包括顶板、底板以及驱动机构，驱动机构设置有两组，两组驱动机构对称设置于顶板和底板之间的两侧，驱动机构包括主动轮、第一万向轮、第二万向轮、第一连接架、第二连接架以及第三连接架，第三连接架设置于第一连接架和第二连接架之间，主动轮固定在第三连接架底部中间，第一连接架包括第一横板以及铰接架，第一横板顶部与顶板固定连接，第一万向轮固定在第一横板底部远离主动轮的一端，本发明能够提高机器人过路障时的稳定性，以解决现有的机器人过路障时不够稳定易发生安全隐患的问题。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，行走机器人通过加入能够带动机器人进行行走的驱动机构，能够使机器人进行移动，从而使机器人能够完成更加复杂的工作。

现有的技术中，行走机器人通常在一个平坦的地面区域内进行工作，在经过一些具有减速带、防护条等路障的地面时，容易发生倾倒、卡住以及颠簸等问题，这种情况下易发生安全隐患，同时现有的具备过路障功能的机器人在过路障时，会出现驱动轮短暂与地面分离的状况，这种状况下会导致驱动力短暂缺失，仅依靠前进的惯性过路障，会出现惯性力度不足无法度过路障的问题，导致过路障的稳定性存在不足。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，能够提高机器人过路障时的稳定性，以解决现有的机器人过路障时不够稳定易发生安全隐患的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，包括顶板、底板以及驱动机构，所述驱动机构设置有两组，两组驱动机构对称设置于顶板和底板之间的两侧；

所述驱动机构包括主动轮、第一万向轮、第二万向轮、第一连接架、第二连接架以及第三连接架，所述第三连接架设置于第一连接架和第二连接架之间，所述主动轮固定在第三连接架底部中间；

所述第一连接架包括第一横板以及铰接架，所述第一横板顶部与顶板固定连接，所述第一万向轮固定在第一横板底部远离主动轮的一端，所述铰接架固定在第一横板底部靠近主动轮的一端，所述铰接架的底部与底板固定连接；

所述第二连接架包括第二横板以及竖板，所述第二横板顶部与顶板固定连接，所述第二横板远离主动轮的一端凸出于顶板，所述第二万向轮设置在第二横板底部凸出于顶板的一端，所述第二万向轮与第二横板活动连接，所述第二万向轮与第二横板底部之间设置有第一缓冲件，所述竖板固定在第二横板底部靠近主动轮的一端，所述竖板的底部与底板固定连接；

所述第三连接架靠近第二万向轮的一端通过缓冲组件与竖板活动连接，所述第三连接架靠近第一万向轮的一端通过铰接件与铰接架转动连接，当第一万向轮、第二万向轮和主动轮的底面处于同一水平面时，所述缓冲组件处于压缩状态；

所述主动轮内部设置有动力组件，所述动力组件与机器人内部的电池模块电连接，所述动力组件能够带动主动轮进行正转和反转。

进一步地，所述铰接件包括转动板、轴承以及转轴，所述转动板与第三连接架固定连接，所述轴承设置在转动板的内部，所述轴承的中间连接有转轴，所述转轴的两端分别与铰接架固定连接。

进一步地，所述轴承设置为双列深沟球轴承，所述转动板与双列深沟球轴承的外圈固定连接，所述转轴与双列深沟球轴承的内圈固定连接。

进一步地，所述第二连接架靠近主动轮的一侧中间位置设置有第一缓冲座，所述第三连接架靠近第二万向轮的一侧固定有第二缓冲座，所述第一缓冲座设置于第二缓冲座的正上方，所述缓冲组件活动连接在第一缓冲座和第二缓冲座之间。