[发明专利]一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置

权利要求书

1.一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：包括顶板(1)、底板(2)以及驱动机构(3)，所述驱动机构(3)设置有两组，两组驱动机构(3)对称设置于顶板(1)和底板(2)之间的两侧；

所述驱动机构(3)包括主动轮(32)、第一万向轮(31)、第二万向轮(33)、第一连接架(34)、第二连接架(35)以及第三连接架(36)，所述第三连接架(36)设置于第一连接架(34)和第二连接架(35)之间，所述主动轮(32)固定在第三连接架(36)底部中间；

所述第一连接架(34)包括第一横板(341)以及铰接架(342)，所述第一横板(341)顶部与顶板(1)固定连接，所述第一万向轮(31)固定在第一横板(341)底部远离主动轮(32)的一端，所述铰接架(342)固定在第一横板(341)底部靠近主动轮(32)的一端，所述铰接架(342)的底部与底板(2)固定连接；

所述第二连接架(35)包括第二横板(351)以及竖板(352)，所述第二横板(351)顶部与顶板(1)固定连接，所述第二横板(351)远离主动轮(32)的一端凸出于顶板(1)，所述第二万向轮(33)设置在第二横板(351)底部凸出于顶板(1)的一端，所述第二万向轮(33)与第二横板(351)活动连接，所述第二万向轮(33)与第二横板(351)底部之间设置有第一缓冲件(332)，所述竖板(352)固定在第二横板(351)底部靠近主动轮(32)的一端，所述竖板(352)的底部与底板(2)固定连接；

所述第三连接架(36)靠近第二万向轮(33)的一端通过缓冲组件(37)与竖板(352)活动连接，所述第三连接架(36)靠近第一万向轮(31)的一端通过铰接件(38)与铰接架(342)转动连接，当第一万向轮(31)、第二万向轮(33)和主动轮(32)的底面处于同一水平面时，所述缓冲组件(37)处于压缩状态；

所述主动轮(32)内部设置有动力组件，所述动力组件与机器人内部的电池模块电连接，所述动力组件能够带动主动轮(32)进行正转和反转。

2.根据权利要求1所述的一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：所述铰接件(38)包括转动板(381)、轴承(382)以及转轴(383)，所述转动板(381)与第三连接架(36)固定连接，所述轴承(382)设置在转动板(381)的内部，所述轴承(382)的中间连接有转轴(383)，所述转轴(383)的两端分别与铰接架(342)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：所述轴承(382)设置为双列深沟球轴承，所述转动板(381)与双列深沟球轴承的外圈固定连接，所述转轴(383)与双列深沟球轴承的内圈固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：所述第二连接架(35)靠近主动轮(32)的一侧中间位置设置有第一缓冲座(353)，所述第三连接架(36)靠近第二万向轮(33)的一侧固定有第二缓冲座(361)，所述第一缓冲座(353)设置于第二缓冲座(361)的正上方，所述缓冲组件(37)活动连接在第一缓冲座(353)和第二缓冲座(361)之间。

5.根据权利要求4所述的一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：所述缓冲组件(37)包括缓冲杆(371)以及第二缓冲件(372)，所述缓冲杆(371)贯穿第一缓冲座(353)和第二缓冲座(361)，所述第一缓冲座(353)和第二缓冲座(361)内分别设置有活动节，所述第一缓冲座(353)和第二缓冲座(361)与活动节多角度转动连接，所述活动节与缓冲杆(371)滑动连接，所述第二缓冲件(372)设置在缓冲杆(371)位于第一缓冲座(353)和第二缓冲座(361)之间的位置，所述第二缓冲件(372)具备一定程度的形变能力和弹力，所述缓冲杆(371)的两端分别设置有一个限位件。

6.根据权利要求5所述的一种能够平稳过路障的机器人底盘行走装置，其特征在于：所述第二缓冲件(372)设置为弹簧。