[发明专利]一种机械臂自检复位及防护方法

说明书

本发明涉及机械手领域，公开一种机械臂自检复位及防护方法，包括：机械臂上电启动；第一节机械臂(4)逆时针转动，机械臂上升；当第一节机械臂(4)触发到上限位传感器(3)，驱动电机反转，机械臂下降；当第一节机械臂(4)旋转到设定角度α，驱动电机反转，机械臂下降；第一节机械臂(4)顺时针转动，机械臂下降；第一节机械臂(4)触发下限位传感器(2)；机械臂逆时针旋转α，此时即为初始位置。机械臂上电自检程序，配合上限位传感器和下限位传感器，实现了机械臂在任何状态在启动都能回到设定的起点。上限位传感器和下限位传感器限制机械臂运行的最高点和最低点，在上位机程序出错的情况下，能够保护机械臂不会超出设定的运行范围。

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种机械臂自检复位及防护方法。

背景技术

巡检机器人一般由底盘，机械臂及载体组成，底盘用于行走，机械臂用于升降，载体用于拍照，或其他动作。

现有的机械臂通过各节机械臂之间机械臂传动的联动，由一个驱动电机控制机械臂升降。机械臂在运行到任意位置都可能出现意外断电的情况，意外掉电后机械臂无法找到起始点。

发明内容

本发明针对现有技术中掉电后机械臂无法找到起始点的缺点，提供一种机械臂自检复位及防护方法。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

种机械臂自检复位及防护方法，包括：

机械臂上电启动；

第一节机械臂逆时针转动，机械臂上升；

当第一节机械臂触发到上限位传感器，驱动电机反转，机械臂下降；当第一节机械臂旋转到设定角度α，驱动电机反转，机械臂下降；

第一节机械臂顺时针转动，机械臂下降；

第一节机械臂触发下限位传感器；

机械臂逆时针旋转α，此时即为初始位置。

作为优选，上限位传感器和下限位传感器对角安装在第一节机械臂下端部两侧。

作为优选，第一节机械臂通过光电感应片用于感应上限位传感器和下限位传感器。

作为优选，上限位传感器和下限位传感器都为光电传感器。

作为优选，机械臂包括依次铰接连接的第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂和第四节机械臂。

本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

本方法通过机械臂上电自检程序，配合上限位传感器和下限位传感器，实现了机械臂在任何状态在启动都能回到设定的起点。

本方法利用上限位传感器和下限位传感器限制机械臂运行的最高点和最低点，在上位机程序出错的情况下，能够保护机械臂不会超出设定的运行范围。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，1—光电感应片、2—下限位传感器、3—上限位传感器、4—第一节机械臂。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

一种机械臂自检复位及防护方法，如图1所示，在机械臂旋转轴上设计两个位置传感器，即上限位传感器3和下限位传感器4，当机械臂旋转到最低点时，触发下限位传感器；当机械臂超过设定最高点时，触发上限位传感器，以达到保护机械臂不会因为上位机程序故障而超过设定点发生意外。