[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的零力矩点测量值；在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集；按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制。通过本申请，将多种不同的抗干扰策略构成一个抗干扰策略集合，在机器人的行走过程中，即可根据其零力矩点测量值从中选取最优的抗干扰策略子集，并按照该策略子集对机器人进行控制，使得机器人能够在各种复杂的干扰场景之间灵活切换。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

双足机器人踏步或行走时，容易受到外界环境或人为因素的干扰，导致机器人摔倒。现有技术中，可以通过某些特定的策略来对抗干扰，并将机器人恢复至稳定状态，但这些策略往往只是针对某种单一的干扰场景，在其它干扰场景则难以适用，灵活性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人控制方法灵活性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

确定机器人的零力矩点测量值；

在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集；

按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制。

在第一方面的一种具体实现中，所述在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集，可以包括：

若所述零力矩点测量值小于或等于预设的第一阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略作为所述目标抗干扰策略子集；

若所述零力矩点测量值大于所述第一阈值且小于预设的第二阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略和髋关节控制策略作为所述目标抗干扰策略子集；

若所述零力矩点测量值大于所述第二阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略、髋关节控制策略和迈步策略作为所述目标抗干扰策略子集。

在第一方面的一种具体实现中，若所述目标抗干扰策略子集中包括质心柔顺策略，则所述按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制，可以包括：

根据下式计算所述机器人的质心加速度：

其中，x_c为所述机器人的质心实际位置，为所述机器人的质心期望位置，为所述机器人的质心实际速度，为所述机器人的质心期望速度，p_m为所述零力矩点测量值，为所述机器人的零力矩点期望值，K_p1为预设的位置增益系数，K_d1为预设的速度增益系数，K_z1为预设的零力矩点增益系数，为所述机器人的质心加速度；

控制所述机器人按照所述质心加速度进行运动。

在第一方面的一种具体实现中，若所述目标抗干扰策略子集中包括髋关节控制策略，则所述按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制，可以包括：

根据下式计算所述机器人的髋关节角加速度：