[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人的零力矩点测量值；

在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集；

按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集，包括：

若所述零力矩点测量值小于或等于预设的第一阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略作为所述目标抗干扰策略子集；

若所述零力矩点测量值大于所述第一阈值且小于预设的第二阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略和髋关节控制策略作为所述目标抗干扰策略子集；

若所述零力矩点测量值大于所述第二阈值，则从所述抗干扰策略集合中选取质心柔顺策略、髋关节控制策略和迈步策略作为所述目标抗干扰策略子集。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，若所述目标抗干扰策略子集中包括质心柔顺策略，则所述按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制，包括：

根据下式计算所述机器人的质心加速度：

其中，x_c为所述机器人的质心实际位置，为所述机器人的质心期望位置，为所述机器人的质心实际速度，为所述机器人的质心期望速度，p_m为所述零力矩点测量值，为所述机器人的零力矩点期望值，K_p1为预设的位置增益系数，K_d1为预设的速度增益系数，K_z1为预设的零力矩点增益系数，为所述机器人的质心加速度；

控制所述机器人按照所述质心加速度进行运动。

4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，若所述目标抗干扰策略子集中包括髋关节控制策略，则所述按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制，包括：

根据下式计算所述机器人的髋关节角加速度：

其中，θ_m为所述机器人的髋关节实际角度，θ_d为所述机器人的髋关节期望角度，为所述机器人的髋关节实际角速度，为所述机器人的髋关节期望角速度，p_m为所述零力矩点测量值，p′_boundary为所述机器人的零力矩点边界值，K_p2为预设的角度增益系数，K_d2为预设的角速度增益系数，K_z2为预设的零力矩点增益系数，为所述机器人的髋关节角加速度；

控制所述机器人按照所述髋关节角加速度进行运动。

5.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，若所述目标抗干扰策略子集中包括迈步策略，则所述按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制，包括：

根据下式计算所述机器人的迈步步长：

其中，L为所述机器人的质心至支撑点的长度，为所述机器人的髋关节实际角度，ω为预设的圆频率，Δx为所述机器人的迈步步长；

控制所述机器人按照所述迈步步长进行运动。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

根据下式设置所述第一阈值和所述第二阈值：

其中，为所述机器人的前脚掌距离，z为所述机器人的质心高度，g为重力加速度，J为所述机器人的上身转动惯量，为所述机器人的髋关节最大角加速度，m为所述机器人的质量，为所述第一阈值，为所述第二阈值。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：

零力矩点确定模块，用于确定机器人的零力矩点测量值；

抗干扰策略选取模块，用于在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集；

机器人控制模块，用于按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制。