[发明专利]一种移动柔性扫描机器人系统

权利要求书

1.一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，包括移动平台模块、柔性机械臂模块、多模态扫描仪模块，所述移动平台模块为整个系统提供平面移动能力，且所述移动平台模块可在平面内任意移动，所述柔性机械臂模块安装在移动平台模块上，且所述柔性机械臂模块有多个运动自由度，为多模态扫描仪提供三维空间移动能力，所述多模态扫描仪模块安装在柔性机械臂末端，可获取空间的多个模态信息。

2.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述移动平台模块具有的平面移动能力，包括但不限于轮式运动方式。

3.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述柔性机械臂模块能为其末端的多模态扫描仪模块提供三维空间移动能力，所述柔性机械臂模块的运动自由度的个数包括但不限于六个。

4.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述多模态扫描仪模块获取空间的多个模态信息包括但不限于三维空间的图片、深度、点云模态信息。

5.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述移动平台模块内包含供电单元、驱动单元、智能控制单元，所述供电单元用于为驱动单元供电，所述驱动单元能够实现移动平台模块移动；所述智能控制单元用于控制驱动单元，利用电脑通过网口连接智能控制单元，以实现移动平台的轨迹控制。

6.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述柔性机械臂模块内包含柔性机械臂本体单元和控制器单元，所述柔性机械臂本体单元用于控制柔性机械臂模块末端到达三维空间中的某点，所述控制器单元一方面能够控制为柔性机械臂本体单元供电，另一方面能够控制柔性机械臂模块末端的位置和姿态，用电脑通过网口连接控制器单元，以控制机械臂末端到达指定的位置和姿态。

7.如权利要求1所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述多模态扫描仪模块包含以下传感器：相机传感器、雷达传感器、红外传感器、结构光传感器。

8.如权利要求7所述的一种移动柔性扫描机器人系统，其特征在于，所述多模态扫描仪模块内的传感器的种类和个数不做限定。