[发明专利]视觉定位方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取对预设场景拍摄到的待定位图像；

利用地标检测模型对所述待定位图像进行地标检测，得到所述待定位图像中目标地标点；其中，所述目标地标点为所述预设场景的若干地标点中的至少一个，所述若干地标点是从所述预设场景的场景地图中选择得到的，所述场景地图是对所述预设场景进行三维建模得到的，且所述若干地标点分别位于所述场景地图各个子区域的预设位置处；

基于所述目标地标点在所述待定位图像中的第一位置信息和所述目标地标点在所述场景地图中的第二位置信息，得到所述待定位图像的位姿参数；

所述利用地标检测模型对所述待定位图像进行地标检测，得到所述待定位图像中目标地标点，包括：利用所述地标检测模型中的特征提取网络对所述待定位图像进行特征提取，得到特征图像；利用所述地标检测模型中的地标预测网络对所述特征图像进行地标预测，得到第一地标预测图像；以及，利用所述地标检测模型中的方向预测网络对所述特征图像进行方向预测，得到第一方向预测图像；对所述第一地标预测图像和所述第一方向预测图像进行分析，得到所述目标地标点；其中，所述第一地标预测图像包括所述待定位图像中像素点的预测地标属性，所述第一方向预测图像包括所述待定位图像中像素点的第一方向属性，所述预测地标属性用于标识所述像素点对应的地标点，所述第一方向属性包括指向地标投影的第一方向信息，所述地标投影表示所述像素点对应的地标点在所述待定位图像中的投影位置；

和/或，所述地标检测模型的训练步骤包括：分别确定所述子区域和所述地标点在样本图像的投影区域和投影位置；基于所述投影区域和所述投影位置，确定所述样本图像中样本像素点的样本地标属性和样本方向属性；其中，所述样本地标属性用于标识所述样本像素点对应的样本地标点，且所述样本地标点为所述投影区域覆盖所述样本像素点的子区域所含的地标点，所述样本方向属性包括指向所述样本像素点对应的样本地标点的投影位置的样本方向信息；分别基于所述样本地标属性和所述样本方向属性，得到所述样本图像的样本地标图像和样本方向图像；其中，所述样本地标图像中第一像素点标注有对应的样本像素点的样本地标属性，所述样本方向图像中第二像素点标注有对应的样本像素点的样本方向属性；利用所述样本图像、所述样本地标图像和所述样本方向图像训练所述地标检测模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个子区域是对所述场景地图的表面进行划分得到的；

和/或，所述预设位置包括所述子区域的中心位置；

和/或，所述各个子区域之间的面积差异低于第一阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地标预测图像和所述第一方向预测图像进行分析，得到所述目标地标点，包括：

获取具有相同所述预测地标属性的像素点所构成的候选区域；

统计所述候选区域中所述像素点的第一方向属性的一致性情况；

在所述一致性情况满足预设条件的情况下，将所述候选区域中所述像素点的预测地标属性所标识的地标点作为所述目标地标点，并基于所述候选区域中所述像素点的第一方向属性，得到所述目标地标点在所述待定位图像中的第一位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述统计所述候选区域中所述像素点的第一方向属性的一致性情况之前，所述方法还包括：

在所述候选区域的区域面积小于第二阈值的情况下，过滤所述候选区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一方向信息包括第一方向矢量；所述统计所述候选区域中所述像素点的第一方向属性的一致性情况，包括：

获取所述候选区域中所述像素点之间的第一方向矢量的交点；

统计所述交点的外点率，得到所述一致性情况。