[发明专利]一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端

说明书

本发明公开了一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端，先确定当前车辆的车速大于或等于预设速度值；再获取当前车辆行进的目标方向和行进方向之间的偏差值；接着根据偏差值得到转向纠正角度值；然后，接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值；最后，加权平均纠正角度值和转向角度操控值得到最终控制角度值，通过最终控制角度值控制方向盘进行车辆转向。本发明对于车辆行车方向的偏移和操作人员的转向控制操作能够依靠车辆自身检测的数据进行抑制或纠正，克服了完全依靠远程控制所存在的通讯延迟等诸多困难，可实现既不影响低速遥控控制，又能在车辆高速行驶情况下稳定控制车辆保持直行。

技术领域

本发明涉及无人驾驶遥控技术领域，特别涉及一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端。

背景技术

现有的遥控无人驾驶技术存在通讯延迟、控制滞后、反馈滞后和通讯受干扰中断等诸多问题，给非视距遥控车辆的使用带来诸多困难。一方面，在这种通讯控制情况下，操作人员面对的遥控驾驶困难往往不是凭借丰富的经验就能克服的。特别是在遥控高速直行的车辆或者通讯短时中断的情况下，操作人员得不到视频反馈，极易出现错误操作。另一方面，在理想情况下，车辆转向保持中间，车辆应直线行驶。但在实际情况中，车辆能否保持直线行驶，会受到转向控制精度、机械结构间隙、车身重量分布、车胎气压情况等诸多因素影响，要实现高速直行，必然需要操作人员对车辆转向进行控制。因此，在远程遥控车辆行驶时，尤其是车辆在自身视距之外的情况下，操作人员要依靠自身操作实现对车辆的转向纠正非常困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法即终端，在无人车端对车辆行进方向进行自动纠正，以在车辆高速行驶情况稳定控制车辆保持直行。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，包括如下步骤：

S1、判断当前车辆的车速是否大于或等于预设速度值，若是，则执行步骤S2，否则再次进行判断，所述预设速度值大于或等于40km/h；

S2、获取所述当前车辆行进的目标方向和行进方向，判断所述行进方向与所述目标方向是否存在偏差值，若是，则记录所述偏差值，根据所述偏差值得到转向纠正角度值，执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值，加权平均所述纠正角度值和所述转向角度操控值，得到最终控制角度值，通过所述最终控制角度值控制方向盘进行车辆转向。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：

一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、判断当前车辆的车速是否大于或等于预设速度值，若是，则执行步骤S2，否则再次进行判断，所述预设速度值大于或等于40km/h；

S2、获取所述当前车辆行进的目标方向和行进方向，判断所述行进方向与所述目标方向是否存在偏差值，若是，则记录所述偏差值，根据所述偏差值得到转向纠正角度值，执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值，加权平均所述纠正角度值和所述转向角度操控值，得到最终控制角度值，通过所述最终控制角度值控制方向盘进行车辆转向。