[发明专利]一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端

权利要求书

1.一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、判断当前车辆的车速是否大于或等于预设速度值，若是，则执行步骤S2，否则再次进行判断，所述预设速度值大于或等于40km/h；

S2、获取所述当前车辆行进的目标方向和行进方向，判断所述行进方向与所述目标方向是否存在偏差值，若是，则记录所述偏差值，根据所述偏差值得到转向纠正角度值，执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值，加权平均所述纠正角度值和所述转向角度操控值，得到最终控制角度值，通过所述最终控制角度值控制方向盘进行车辆转向。

2.根据权利要求1所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述步骤S1中的所述否则再次进行判断包括：

若否，则接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值，根据所述转向角度操控值控制方向盘进行转向；

再次获取当前的车速并进行判断。

3.根据权利要求2所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值包括：

接收远程人工操作对方向盘的角度控制数据并乘以预设比例，得到所述转向角度操控值。

4.根据权利要求2所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述预设速度值为60km/h。

5.根据权利要求3所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述预设比例具体为：

若所述当前车辆的车速小于50km/h，则设置系数为1；

若所述当前车辆的车速大于或等于50km/h，且小于或等于60km/h，则设置所述系数为6与车速的数值大小的十分之一的差值大小；

若所述当前车辆的车速大于60km/h，则设置所述系数为0；

设置方向盘的实际可转动幅度值为600°乘以所述系数后与300°相加的和；

将所述实际可转动幅度值除以初始可转动幅度值，得到所述预设比例。

6.根据权利要求5所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述初始可转动幅度值为900°。

7.根据权利要求1所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述加权平均所述纠正角度值和所述转向角度操控值，得到最终控制角度值具体为：

将所述纠正角度值乘以第一权值和所述转向角度操控值乘以第二权值之后进行求和，得到所述最终控制角度值，所述第一权值为0.4，所述第二权值为0.6。

8.根据权利要求3所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述偏差值、所述纠正角度值、所述转向角度操控值、所述角度控制数据和所述最终控制角度值均以车辆右偏取正值，车辆左偏取负值，车辆无偏移取0°。

9.根据权利要求1所述的一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法，其特征在于，所述获取当前车辆行进的目标方向具体为：

多次通过卫星定位获取车辆实时的前进方向角度值，取平均值作为所述目标方向。

10.一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、判断当前车辆的车速是否大于或等于预设速度值，若是，则执行步骤S2，否则再次进行判断，所述预设速度值大于或等于40km/h；

S2、获取所述当前车辆行进的目标方向和行进方向，判断所述行进方向与所述目标方向是否存在偏差值，若是，则记录所述偏差值，根据所述偏差值得到转向纠正角度值，执行步骤S3，否则再次进行判断；

S3、接收远程人工操作对方向盘的转向角度操控值，加权平均所述纠正角度值和所述转向角度操控值，得到最终控制角度值，通过所述最终控制角度值控制方向盘进行车辆转向。