[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人设置有用于清洁的拖擦件，所述方法包括以下步骤：

获取所述拖擦件清洗或更换后的第二颜色信息；

获取所述拖擦件清洁时的第一颜色信息；

根据所述第二颜色信息和所述第一颜色信息确定所述拖擦件的脏污程度，以便基于所述脏污程度对所述拖擦件进行清洗或更换。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二颜色信息和所述第一颜色信息确定所述拖擦件的脏污程度，包括：

获取所述第二颜色信息与所述第一颜色信息之间的颜色差值信息；

基于所述颜色差值信息确定所述拖擦件的脏污程度。

3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，在获取所述拖擦件清洁时的第一颜色信息和/或获取所述拖擦件清洗或更换后的第二颜色信息时，所述方法还包括：

对所述拖擦件进行补光处理。

4.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述拖擦件进行补光处理，包括：

获取所述拖擦件的周围环境光信息；

根据所述周围环境光信息确定补光亮度值；

根据所述补光亮度值对所述拖擦件进行补光处理。

5.如权利要求1-4中任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，基于所述脏污程度对所述拖擦件进行清洗或更换，包括：

如果所述脏污程度大于预设值，则提醒用户对所述拖擦件进行手动清洗或更换和/或控制所述清洁机器人对所述拖擦件进行自动清洗或更换。

6.如权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，通过所述清洁机器人和/或终端设备提醒用户对所述拖擦件进行手动清洗或更换。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人设置有用于清洁的拖擦件，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述拖擦件清洁时的第一颜色信息，以及获取所述拖擦件清洗或更换后的第二颜色信息；

确定模块，用于根据所述第二颜色信息和所述第一颜色信息确定所述拖擦件的脏污程度，以便基于所述脏污程度对所述拖擦件进行清洗或更换。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求8所述的清洁机器人的控制装置。