[发明专利]一种物料运送机械臂

说明书

本申请提出一种物料运送机械臂，具体涉及机械臂技术领域，具有底座、基座关节、横梁臂、活动臂、升降臂和执行关节，所述底座上固定安装有基座关节；所述基座关节上安装固定有横梁臂，所述横梁臂上安装有活动臂，所述活动臂具有定位架位于活动臂和横梁臂右侧面/或左侧面；所述活动臂的前端安装有升降臂，升降臂的下端安装有执行关节。本申请具有的基座关节、电机一和电机二优选采用伺服电机，活动臂定位架的位置设置很好地解决了现有机械臂运送物料范围所限问题，提高了本申请的机械臂的操作灵活性，具有较高的推广使用价值。

技术领域

本申请提出一种物料运送机械臂，具体涉及机械臂技术领域。

背景技术

现有用于机床物料运送的桁架大多架设在加工设备上方，桁架通常需要支撑在两边的立柱来承载整个桁架的重量，桁架的横梁长时间使用容易变形甚至弯曲，由于运转的空间限制，桁架的工作臂运行存在工作空间受桁架工作臂长度限制、工作半径同样受限、不能完成大跨度空间作业等缺陷。有鉴于此，许多生产企业推出了桁架式机械手，以代替人工开展上下料工作，并且此类劳动强度大危险系数高的运输工作，是自动生产线上物料运输的重要组成设备。

目前桁架机械手构造一般包括立柱、横梁、机械臂和末端执行器等。当物料需要运送的距离相对较长，或者，当要把物料从较高处运送到较低处时，桁架机械臂就难以实现，不能适应处在不同高度物料的运送要求，往往需要人工进行搬运；同时，具有伸缩功能的物料运送机械臂往往采用伸缩滑动梁伸出横梁的方式来实现拓展运送空间，回缩的伸缩滑动梁不能在横梁自身范围内作出较小相应的运送动作。另外，现有桁架机械臂也无法满足多台机床的物料运送的需要，导致工作效率低下。

发明内容

针对现有运送机械臂存在运转空间所限的不足，本申请特提出一种物料运送机械臂，其特征在于，具有底座、基座关节、横梁臂、活动臂、升降臂和执行关节，所述底座上固定安装有基座关节；所述基座关节上安装固定有横梁臂，所述横梁臂上安装有活动臂，所述活动臂具有定位架位于活动臂和横梁臂右侧面/或左侧面；所述活动臂的前端安装有升降臂，升降臂的下端安装有执行关节。

优选地，所述底座具有的底座上固定板固定安装有基座关节，基座关节穿过底座上固定板并固定在底座上固定板上。

优选地，所述基座关节上安装固定有横梁臂，基座关节与横梁臂之间设置有横梁臂支撑板，横梁臂固定在横梁臂支撑板上。

优选地，所述横梁臂支撑板固定位置位于横梁臂的后端。

优选地，所述横梁臂上具有丝杆、电机一、电机支架和螺母支架，丝杆的两端固定在横梁臂内部前后两个端部，螺母支架配置在丝杆上，电机支架固定连接电机一、螺母支架和活动臂，螺母支架配置有同步轮，同步轮固定连接螺母支架套设在丝杆上，电机一和螺母支架之间设置同步带，电机一以同步带驱动同步轮及螺母支架。

优选地，所述活动臂上设置有电机二、传动杆和齿轮，电机二安装在活动臂的后端，齿轮通过传动杆设置在活动臂的前端，电机二连接传动杆，传动杆固定齿轮，升降臂具有齿条，齿条与上述的齿轮匹配。

优选地，所述活动臂还具有定位架，定位架位于活动臂的前端，定位架内部匹配设置有齿条与齿轮，升降臂背面与定位架之间设置有滑动装置。

优选地，所述升降臂下端安装有上关节和下关节，上关节安装设置在L型支架一上，下关节安装设置在L型支架二上。

优选地，所述L型支架一竖直端面固定在升降臂上，上关节伸出L型支架一连接固定L型支架二的水平端面，L型支架二的竖直端面固定有下关节，下关节伸出L型支架二的竖直端面连接三面体支架的竖直端面，三面体支架另外两个端面分别安装有夹爪一和夹爪二。

优选地，所述基座关节、电机一和电机二优选采用伺服电机。