[发明专利]一种装配机械臂

说明书

本申请提出一种装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域，具有基座、移动工作臂、后关节和前关节，所述基座与移动工作臂之间设置有推送装置，移动工作臂安装有前关节和后关节，前关节与移动工作臂之间安装有升降器一，后关节与移动工作臂之间安装有升降器二。本申请的机械臂具有所需作业面积小，有效提高了生产效率，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。

技术领域

本申请提出一种装配机械臂，具体涉及工业机器人制造技术领域。

背景技术

机械臂在目前市场中应用广泛，在各个行业中都有所涉及，为企业提升工作效率的同时，还降低了企业的制造成本。现有技术中的机械臂在作业时运行过程较为繁琐，需要两台机械臂进行合作。先由一台机械臂将流水线上的产品夹取放在作业台上，再由另一台机械臂将作业台上的产品夹取到另一边，这个过程不仅耗费时间，还降低了生产效率，除此之外，两台作业机械臂占用的面积较大，对生产场地的大小也有一定的限制。另外，在安装和维修时，需要耗费大量的人力物力，对装配和检修带来极大的不便。

发明内容

针对现有技术中的不足，本申请要解决的技术问题在于提供了一种装配机械臂，其特征在于，具有基座、移动工作臂、后关节和前关节，所述基座与移动工作臂之间设置有推送装置，移动工作臂安装有前关节和后关节，前关节与移动工作臂之间安装有升降器一，后关节与移动工作臂之间安装有升降器二。

优选地，所述推送装置具有直线导轨、驱动器、齿轮和齿条，基座具有两块侧板和两块固定板，固定板以水平状态固定在侧板上，固定板与移动工作臂之间设置有直线导轨，固定板上设置有驱动器，驱动器外接齿轮，移动工作臂上固定有齿条，齿轮匹配于齿条。

优选地，所述前关节和后关节伸过移动工作臂进入移动工作臂的下部，所述移动工作臂的下部与基座的两块侧板之间为前关节和后关节的升降区域。

优选地，所述前关节具有旋转驱动器一、升降器一、执行端一和驱动器一，执行端一穿过移动工作臂并固定在移动工作臂上，驱动器一固定在移动工作臂上，驱动器一与执行端一之间设置有传动带，旋转驱动器一固定在移动工作臂上，旋转驱动器一与执行端一之间设置有传动带。

优选地，所述后关节具有旋转驱动器二、升降器二、执行端二和驱动器二，执行端二穿过移动工作臂并固定在移动工作臂上，驱动器二固定在移动工作臂上，驱动器二与执行端二之间设置有传动带，旋转驱动器二固定在移动工作臂上，旋转驱动器二与执行端二之间设置有传动带。

优选地，所述装配机械臂具有夹持和翻转关节，夹持和翻转关节安装在基座上，所述执行端一安装有夹爪，夹爪用于夹取物料，所述执行端二安装有夹爪，夹爪用于夹取夹持和翻转关节上的装配完成物料。

优选地，所述夹持和翻转关节固定在基座的侧板上，夹持和翻转关节具有夹持装置和翻转装置，夹持装置安装在侧板的内侧，翻转装置安装在侧板的外侧。

优选地，所述第二基座与基座之间设置有旋转装置，所述的旋转装置固定在第二基座上，旋转装置再连接基座底板，所述旋转装置以电机加变速器的旋转关节驱动器连接基座底板的形式来实现固定连接，基座在控制系统的控制下实现包括基座在内的整个机械臂实现旋转运行。

优选地，所述基座安装固定在第二基座上。

优选地，所述翻转装置具有齿轮一、齿条一和伸缩气缸，齿条一穿过侧板在侧板外侧与齿条一匹配，在侧板内侧与翻转装置连接，齿条一以固定的方式连接伸缩气缸，所述夹持装置具有夹爪，夹爪连接齿轮一，通过齿条一带动齿轮一旋转从而带动夹爪旋转。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请的机械臂具有所需作业面积小，有效提高了生产效率，装配方便快捷，使用机械臂数量少，维修方便的优点，克服了现有装配技术中需要多个机械臂的缺陷；同时，也对企业降低制造成本起到一定的作用，具有较高的推广使用价值。