[发明专利]一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质

说明书

本申请涉及一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质，方法包括检测步骤和执行步骤；检测步骤包括：建立任务队列；对传送带进行拍摄，识别并获取各物体的靶标位置；获取编码器输出的传送带位置信息，将各被识别的物体分别新建为预设任务，并将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；遍历任务队列，判断各预设任务是否与任务队列中的跟随任务重复以删除该预设任务或将预设任务插入任务队列；执行步骤包括：在传送带上建立工作区；按序从任务队列取出跟随任务并判断该跟随任务能否完成，若能则执行该跟随任务，反之则放弃该任务；基于任务队列的内容执行收尾步骤。本申请具有实现物料和任务的准确匹配的效果。

技术领域

本申请涉及工业自动化的领域，尤其是涉及一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

在很多自动化生产环境中，使用机械臂代替人工进行作业，用来节约成本和提高效率。在一般的工况中，机械臂的运动轨迹都是事先设计好的，机械臂按照这种固定的轨迹重复相同的动作。有一些取料放料或者类似喷涂的情况下，物料放置在传送带上，跟着传送带一直移动。这种情况下，就需要机械臂能够根据一定的反馈信息，自动调整自身位置，以追及到物料，并在对物料上进行期望的操作。

在现有技术中，通常需要将物料固定在传送带上，并在各物料进入工作区的瞬间建立相应的任务，在传送带运动过程中执行任务。但是将物料进入工作区前进行固定并在工作区后解除固定的操作较为繁琐，如果不进行固定，由于某些物料具有不规则形状，在工作区中的物料有时会因为意外发生位移，物料位置在改变后将会导致任务与物料位置不对应，从而发生任务的空执行。

发明内容

为了在物料自由放置于传送带的前提下实现物料和任务的准确匹配，本申请提供一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供的一种直线传送带跟踪控制方法，采用如下的技术方案：

一种直线传送带跟踪控制方法，包括同步进行的检测步骤和执行步骤；

所述检测步骤包括：

S11.建立任务队列，其中，任务队列用于有序地容纳跟随任务，跟随任务带有特征信息；

S12.基于预设时长间断性地对传送带进行拍摄，识别所获得图像中的物体并获取各物体的靶标位置；

S13.获取编码器输出的传送带位置信息，将各被识别的物体分别新建为预设任务，并将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；

S14.遍历任务队列，基于预设任务和跟随任务的特征信息判断各预设任务是否与任务队列中的跟随任务重复，若重复则删除该预设任务，若不重复则将预设任务插入任务队列并更新任务队列；

所述执行步骤包括：

S21.在传送带上建立工作区；

S22.按序从任务队列取出一个跟随任务，基于第一策略判断该跟随任务能否完成，若能够完成，执行该跟随任务，若不能完成，则放弃该任务；

S23.检测任务队列是否为空，若是则执行收尾步骤，若否则返回S22。