[发明专利]一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种直线传送带跟踪控制方法，其特征在于，包括同步进行的检测步骤和执行步骤；

所述检测步骤包括：

S11.建立任务队列，其中，任务队列用于有序地容纳跟随任务，跟随任务带有特征信息；

S12.基于预设时长间断性地对传送带进行拍摄，识别所获得图像中的物体并获取各物体的靶标位置；

S13.获取编码器输出的传送带位置信息，将各被识别的物体分别新建为预设任务，并将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；

S14.遍历任务队列，基于预设任务和跟随任务的特征信息判断各预设任务是否与任务队列中的跟随任务重复，若重复则删除该预设任务，若不重复则将预设任务插入任务队列并更新任务队列；

所述执行步骤包括：

S21.在传送带上建立工作区；

S22.按序从任务队列取出一个跟随任务，基于第一策略判断该跟随任务能否完成，若能够完成，执行该跟随任务，若不能完成，则放弃该任务；

S23.检测任务队列是否为空，若是则执行收尾步骤，若否则返回S22；

所述S12包括以下步骤：

S121.基于预设时长间断性地对传送带进行拍摄；

S122.获取物体的识别模板的轮廓信息，并基于轮廓信息生成并记录设置于轮廓信息内指定像素位置处的靶标位置；

S123.识别拍摄的图像信息，获取图像信息中的轮廓信息并与识别模板对应的轮廓信息相匹配；

S124.通过计算获得轮廓信息的指定像素位置处的靶标位置；

所述S13包括以下步骤：

S131.获取编码器输出的传送带位置信息；

S132.将图像信息中和识别模板相同的轮廓信息对应的物体作为预设任务；

S133.将物体的靶标位置和当前的传送带位置信息作为对应预设任务的特征信息；

所述S14包括以下步骤：

S141.提取预设任务特征信息中的传送带位置信息，计算估算传送带位置信息，其中，估算传送带位置信息=特征信息中的传送带位置信息-传送带运动速度×预设时长；

S142.依次读取任务队列中各跟随任务的特征信息，得到历史传送带位置信息，比较历史传送带位置信息和估算传送带位置信息，

若|历史传送带位置信息-估算传送带位置信息|＜预设误差上限，则判定该预设任务已存在于任务队列，删除该预设任务，并将当前的传送带位置信息更新入跟随任务中的特征信息；

若|历史传送带位置信息-估算传送带位置信息|＞预设误差上限，则将该预设任务插入任务队列；

S143.删除任务队列中在S142步骤中特征信息未被更新的跟随任务；

S144.基于物体在传送带上的先后顺序排列对应的跟随任务。

2.根据权利要求1所述的直线传送带跟踪控制方法，其特征在于，所述S21包括以下步骤：

S211.在传送带上标定起点位置和边界位置，其中，起点位置和边界位置在世界坐标系上固定，工作区设于起点位置和边界位置之间；

所述第一策略包括：

步骤一：读取跟随任务，并获取起点位置的当前编码器值和边界位置的当前编码器值；

步骤二：执行判断：

若跟随任务特征信息内的传送带位置信息＜起点位置的当前编码器值，则判断能够完成并进行待机；

若边界位置的当前编码器值＞跟随任务特征信息内的传送带位置信息＞起点位置的当前编码器值，则判断能够完成并执行跟随任务；

若跟随任务特征信息内的传送带位置信息＞边界位置的当前编码器值，则判断无法完成，删除该跟随任务。

3.根据权利要求2所述的直线传送带跟踪控制方法，其特征在于，所述跟随任务包括以下步骤：

步骤一：在传送带上建立动工作台坐标系，并确定动工作台坐标系与世界坐标系的空间变换关系；

步骤二：获取机械臂基准点在世界坐标系的坐标，根据空间变换关系转化为动工作台坐标系中的动态坐标；根据空间变换关系将靶标位置转化为动工作台坐标系中的目标位置；

步骤三：基于动态坐标和目标位置进行路径规划，并基于路径规划进行速度规划；

步骤四：将规划的路径和速度根据空间变换关系转化至世界坐标系。