[发明专利]一种机器人以及机器人的行驶控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：视觉传感器、以及控制组件；

其中，所述视觉传感器被配置为，在机器人行驶过程中获取当前帧图像；

所述控制组件被配置为：在检测到所述当前帧图像中包括目标标记物时，确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置；

基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置、以及目标工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系，控制所述机器人向所述目标工作点位行驶。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述目标标记物固定设置在所述目标场景中；不同的工作点位与所述目标标记物之间的相对位置关系不同；

或者，所述目标标记物可移动的设置在所述目标场景中；工作点位设置在与所述目标标记物的不同位置处，且随着所述目标标记物位于所述目标场景的不同位置，形成不同的工作点位。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在确定所述目标标记物在目标场景中的第一位置时，被配置为：

基于所述当前帧图像，确定所述目标标记物在与所述机器人对应的机器人坐标系下的第一观测位置；

基于所述机器人在所述目标场景中的当前位姿、以及所述目标标记物在所述机器人坐标系下的第一观测位置，确定所述目标标记物在所述目标场景中的第一位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，还被配置为：基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在基于所述当前帧图像，确定所述机器人在所述目标场景中的当前位姿时，被配置为：

基于所述当前帧图像，确定所述目标场景中的至少一个目标参照物对象分别在机器人坐标系下的第二观测位姿；

基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第二观测位姿，确定所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的第三观测位姿；

基于所述第三观测位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的实际位姿，对所述参考位姿进行调整，得到所述机器人的当前位姿。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，还被配置为：

对所述当前帧图像进行边缘检测处理，得到所述当前帧图像中的观测轮廓信息；

将所述观测轮廓信息和多个参照物对象分别对应的轮廓信息进行匹配；

若任一观测轮廓信息和任一参照物对象的轮廓信息匹配成功，则将该参照物对象作为所述当前帧图像中包括的目标参照物对象。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第二观测位姿，确定所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的第三观测位姿时，被配置为：

基于所述机器人在所述目标场景中的参考位姿，确定所述机器人坐标系与所述场景坐标系之间的转换关系信息；

利用所述转换关系信息、将所述至少一个目标参照物对象分别在所述机器人坐标系下的第一观测位置，转换为在所述目标场景中的第二观测位姿。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述控制组件，在基于所述第三观测位姿、以及所述至少一个目标参照物对象分别在所述目标场景中的实际位姿，对所述参考位姿进行调整，得到所述机器人的当前位姿时，被配置为：

执行至少一个周期的迭代，在每个迭代周期中：基于所述至少一个目标参照物对象分别对应的第三观测位姿、和在所述目标场景中的实际位姿，确定位姿误差；基于所述位姿误差，对当前迭代周期的参考位姿进行调整，得到调整后的参考位姿；

响应于满足迭代停止条件，将最后一个迭代周期得到的调整后的参考位姿，确定为所述机器人的所述当前位姿；

其中，所述当前迭代周期的参考位姿是基于前一次迭代周期的参考位姿确定的，或基于初始参考位姿确定的。