[发明专利]物体投影重建系统

说明书

本公开涉及一种物体投影重建系统，避免了物体的形状、材质以及表面纹理对物体投影重建结果的影响。该系统包括：摄像装置、置物台、以及设置在所述摄像装置和所述置物台之间的导轨；其中，所述置物台包括置物台本体以及相对所述置物台本体可转动的转台，所述转台用于放置目标物体；所述摄像装置以及所述置物台中的任一者可沿所述导轨滑动；所述摄像装置用于在相对所述置物台的固定距离处，拍摄处于转动状态的所述转台上的所述目标物体，得到多张图像，所述多张图像用于重建所述目标物体的三维模型。可不受物体的形状、表面纹理以及材质等影响重建物体的三维模型。

技术领域

本公开涉及机器人及计算机视觉领域，具体地，涉及一种物体投影重建系统。

背景技术

获取物体3D模型的方法主要有基于重建和基于设计两种，其中，基于重建的包括有投影三维重建方法。因为物体投影的过程是一个线积分的过程，如果需要得到物体内部物理特性分布，投影三维重建的基本流程可以为通过测量这些物理特性的线积分数据，也就是它们在某一个或若干个不同方向的投影值，再将投影数据通过特定算法重建内部参数分布。

但通过投影三维重建方法得到的物体的三维重建模型受重建物体的形状、表面纹理以及材质等影响，所以需要一种新的三维重建方法，来避免物体的形状，表面纹理以及材质等对重建结果的影响。

发明内容

本公开的目的是提供一种物体投影重建系统，提供一种新的物体三维重建的方法。

为了实现上述目的，本公开提供一种物体投影重建系统，所述系统包括：摄像装置和置物台；

其中，所述置物台包括置物台本体以及相对所述置物台本体可转动的转台，所述转台用于放置目标物体；

所述摄像装置用于在相对所述置物台的固定距离处，拍摄处于转动状态的所述转台上的所述目标物体，得到多张图像，所述多张图像用于重建所述目标物体的三维模型。

可选地，所述系统还包括设置在所述摄像装置和所述置物台之间的导轨；

所述摄像装置以及所述置物台中的任一者可沿所述导轨滑。

可选地，所述系统还包括柔光屏，且所述摄像装置、所述置物台、以及所述柔光屏依次布置在同一直线方向上，所述柔光屏用于消除所述目标物体的反光。

可选地，所述摄像装置对所述目标物体的拍摄方向与所述转台的置物面平行。

可选地，所述摄像装置拍摄所述目标物体图像的频率与所述转台的转动频率一致；和/或，所述柔光屏为柔光LED屏。

可选地，所述系统还包括与所述摄像装置连接的重建模块，所述重建模块用于根据所述多张图像构建所述目标物体的三维模型。

可选地，所述重建模块根据所述多张图像构建所述目标物体的三维模型，包括：

根据所述多张图像获取所述目标物体的边缘信息；

根据所述边缘信息得到所述目标物体的点云信息；

根据所述点云信息重建所述目标物体的所述三维模型。

可选地，所述重建模块根据所述多张图像获取所述目标物体的边缘信息，包括：

根据预设单位对所述目标物体进行分层处理；

根据各所述图像确定所述目标物体在各层的多组轮廓平行线；

将所述目标物体在各层的多组轮廓平行线作为所述目标物体的边缘信息。

可选地，所述重建模块根据所述边缘信息得到所述目标物体的点云信息，包括：

分别对各层的多组轮廓平行线进行多边形拟合，得到所述目标物体在各层的多边形；