[发明专利]一种水下管道巡检清理机器人

说明书

本发明公布了一种水下管道巡检清理机器人，它包括机器人本体、机械手和吸附物收集组件；机械手设置为自由度为的自由度机构，每个自由度上设置有舵机驱动，分别为第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机；第一舵机的下端通过底端支架、齿轮组件设置有夹爪，夹爪的上方设置有吸附物识别相机。本发明提供一种水下管道巡检清理机器人，设计巧妙，使用方便，能够沿着水下管道运动，有效地检测管道上的吸附物，并进行清理、移除、回收等，效率高，实用可靠。

技术领域

本发明涉及电缆运输技术领域，具体为一种水下管道巡检清理机器人。

背景技术

水下管道是敷设在江、河、湖、海的水下用来输送液体、气体或松散固体的管道。水下管道不受水深、地形等条件限制，输送效率高、耗能少。由于布置在水底，因而清理并检测其表面吸附物较困难。且水下管道上的吸附物种类很多，有些粘性很大，现有技术中的水下管道进行清理时，无法将清理、移除、回收同时进行，且效率低，因些需一种水下管道巡检清理机器人解决以上问题。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种水下管道巡检清理机器人，设计巧妙，使用方便，能够沿着水下管道运动，有效地检测管道上的吸附物，并进行清理、移除、回收等，效率高，实用可靠。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：它包括机器人本体、机械手和吸附物收集组件；机械手设置为自由度为的自由度机构，每个自由度上设置有舵机驱动，分别为第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机；第一舵机的下端通过底端支架、齿轮组件设置有夹爪，夹爪的上方设置有吸附物识别相机。

进一步的，第一舵机和第二舵机通过摇臂连接；第二舵机、第三舵机、第四舵机和第五舵机均设置在安装支架上，第二舵机和第三舵机通过第一安装支架连接，第三舵机和第四舵机通过第二安装支架和第一安装支架连接，第四舵机和第五舵机通过第二安装支架和第三安装支架连接，第五舵机的上端设置有第四安装支架与括机器人本体连接。

进一步的，齿轮组件包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮的另一端分别设置在夹爪的上方。

进一步的，机器人本体包括底板，底板上设置有电气盒体，电气盒体之间设置有连接方块；底板的两侧通过螺旋桨安装支架分别倾斜和垂直设置有螺旋桨，螺旋桨上设置有螺旋马达；底板的下端设置有管道识别相机。

进一步的，倾斜设置的螺旋桨设置在底板的四个角上，垂直设置的螺旋桨设置在底板中部。

进一步的，吸附物收集组件包括通过支撑架组件活动安装的收集网，收集网设置为前端开口式，且开口处设置有门；收集网内分别设置有抓取组件和铲松组件。

进一步的，抓取组件包括第一框体，第一框体内设置有防水电动推杆，防水电动推杆的伸缩端与活动块连接，活动块的下端设置有钩体。

进一步的，铲松组件包括第二框体，第二框体内设置有防水振动电机，防水振动电机设置在固定板上，固定板的下端设置有弹簧，弹簧的上端和下端分别通过定位销与固定板和定位块连接，定位块的下端设置为弧形，定位块的下端设置有多个铲松杆，铲松杆的下端设置有尖角，铲松杆的中部设置有圆柱体，圆柱体上设置有尖刺部。

进一步的，支撑架组件包括一组并排设置的竖杆，竖杆上设置有两组并排设置的横杆，收集网上设置有与横杆相适用的杆套；竖杆活动穿插在机器人本体的上端。

进一步的，门包括第一门体和第二门体，第一门体和第二门体设置为橡胶材质，且第一门体和第二门体的一端呈齿轮状交错设置；第一门体和第二门体通过螺钉设置在收集网的侧端。

本发明的有益效果：

1、本发明提供一种水下管道巡检清理机器人，设计巧妙，能够沿着水下管道运动，有效地检测管道上的吸附物，并进行清理、移除、回收等，效率高，实用可靠。