[发明专利]机械手

说明书

本发明的课题在于提供一种能够适用于表面形状不规则的物体的抓取与搬运的机械手。本发明的机械手具有：吸盘，其用于吸附在物体表面上，吸盘具有多个且呈阵列排布；连接管，其具有弹性且具有多个，多个连接管与多个吸盘一一对应地连接；以及底板，其具有柔软性且与多个吸盘的排布阵列对应地开有多个限位孔，多个吸盘一一对应地固定于多个限位孔内，吸盘均开有吸盘孔，与吸盘对应连接的连接管的中空部与吸盘孔相联通。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种吸盘机械手。

背景技术

目前，机械手被广泛应用于各种工业生产过程中，经常承担在一个地方抓取物体并在另一地方将其放下的作业。这些机械手通常采用夹取式、吸盘式等结构。

专利文献1中公开了一种平板料柔性吸盘机械手,通过采用吸盘式取料和可以根据机械臂的大小尺寸变换整个吸盘机械手和机械手安装板尺寸的设计结构，实现不同大小的平板料的搬运与取放料。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：中国专利申请CN208305097U

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，吸盘机械手可以针对平板料进行搬运与取放料，但在工业生产过程中，有些需要抓取与搬运的物体的表面形状不规则，对于形状不规则的物体，例如洗发水、化妆品等，专利文献1中的吸盘机械手无法实现抓取与搬运。

因此，本发明的目的在于提出一种能够适用于表面形状不规则的物体的抓取与搬运的吸盘式机械手。

解决问题的技术手段

本发明的机械手具有：吸盘，其用于吸附在物体表面上，吸盘具有多个且呈阵列排布；连接管，其具有弹性且具有多个，多个连接管与多个吸盘一一对应地连接；以及底板，其具有柔软性且与多个吸盘的排布阵列对应地开有多个限位孔，多个吸盘一一对应地固定于多个限位孔内，吸盘均开有吸盘孔，与吸盘对应连接的连接管的中空部与吸盘孔相联通。

发明的效果

根据本发明，吸盘式机械手能够适用于表面形状不规则的物体的抓取与搬运。

附图说明

图1为表示本发明第一实施方式的机械手结构的立体图。

图2为表示本发明第一实施方式的机械手结构的主视图。

图3为表示本发明第一实施方式的机械手结构的仰视图。

图4为表示图3中A-A截面的截面图。

图5为表示本发明第一实施方式的机械手结构的使用状态参考图。

图6为表示本发明第一实施方式的机械手系统的构成图。

图7为表示本发明第一实施方式的机械手系统的控制方法的流程图。

图8为表示本发明第一实施方式的机械手系统的控制方法的流程图。

图9为表示本发明第二实施方式的机械手结构的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明用于实施本发明的实施方式。此外，本发明不限定于以下的实施方式，在本发明的技术概念中还将各种变形例、应用例包含在该范围内。

第一实施方式

图1至图5为表示本发明第一实施方式的机械手结构的视图。如图所示，本实施方式的机械手100具有吸盘1、橡胶板2、弹簧管3、弹簧箱4和套管5。