[发明专利]一种轮腿复合式行驶系统、机动平台及其行走方法

权利要求书

1.一种轮腿复合式行驶系统，其特征在于，包括由大腿摆动臂(3-2)和小腿摆动臂(3-8)通过铰接轴连接而成的仿生关节腿机构，装在所述铰接轴上的轮胎驱动单元(3-6)，以及铰接座(3-1)和多根连杆；

所述大腿摆动臂(3-2)、铰接座(3-1)以及多根连杆之间组成连杆机构；

所述大腿摆动臂(3-2)与铰接座(3-1)之间设有在步行模式下驱动大腿摆动臂(3-2)摆动的第一驱动装置；

所述大腿摆动臂(3-2)和小腿摆动臂(3-8)之间设有驱动小腿摆动臂(3-8)摆动的第二驱动装置，所述第二驱动装置驱动小腿摆动臂(3-8)缩回抬升至与大腿摆动臂(3-2)基本重合的位置时处于轮行模式，该第二驱动装置驱动小腿摆动臂(3-8)摆动至与地面接触时处于步行模式。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合式行驶系统，其特征在于，所述连杆机构为所述大腿摆动臂(3-2)、铰接座(3-1)、第一连杆(3-5)和第二连杆(3-7)组成四连杆机构；

所述铰接座(3-1)的上端与第一连杆(3-5)的一端铰接相连，该铰接座(3-1)的下端与大腿摆动臂(3-2)的一端铰接相连，所述第一连杆(3-5)另一端与第二连杆(3-7)的上端相连，所述大腿摆动臂(3-2)的另一端同时与第二连杆(3-7)的下端和小腿摆动臂(3-8)的一端铰接相连；

所述第一驱动装置的一端铰接在铰接座(3-1)的上端，该第一驱动装置的另一端铰接在大腿摆动臂(3-2)上；所述第二驱动装置的一端铰接在大腿摆动臂(3-2)靠近铰接座(3-1)的位置，该第二驱动装置的另一端铰接小腿摆动臂(3-8)靠近其摆动中心的位置。

3.根据权利要求1或2所述的轮腿复合式行驶系统，其特征在于，所述连杆机构为所述大腿摆动臂(3-2)、铰接座(3-1)、所述第一驱动装置组成连杆机构；

所述铰接座(3-1)的上端与第一驱动装置的一端铰接相连，该铰接座(3-1)的下端与大腿摆动臂(3-2)的一端铰接相连，所述第一驱动装置的另一端直接交接在第一驱动装置安装座上，该第一驱动装置安装座固定在大腿摆动臂(3-2)上；

所述第二驱动装置的一端铰接在大腿摆动臂(3-2)靠近铰接座(3-1)的位置，该第二驱动装置的另一端铰接小腿摆动臂(3-8)靠近其摆动中心的位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的轮腿复合式行驶系统，其特征在于，所述第一驱动装置为大腿摆动臂驱动油缸(3-3)，所述第二驱动装置为小腿摆动臂驱动油缸(3-4)或电机驱动装置。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的轮腿复合式行驶系统，其特征在于，所述小腿摆动臂(3-8)的自由端装有支脚盘(3-9)。

6.一种机动平台，包括车身(1)和底盘(2)；其特征在于，所述底盘(2)的车架两侧均安装有多个如权利要求1-5中任一项所述的复合轮腿行驶系统(3)，所述复合轮腿行驶系统(3)与底盘(2)的车架之间装有摆动油缸(4)。

7.根据权利要求6所述的机动平台，其特征在于，所述车架两侧各安装有3个复合轮腿行驶系统(3)。

8.根据权利要求6或7所述的机动平台，其特征在于，位于车头一侧的复合轮腿行驶系统与位于车尾一侧的复合轮腿行驶系统对称布置。

9.根据权利要求6或7所述的机动平台，其特征在于，位于车头一侧的复合轮腿行驶系统与位于车尾一侧的复合轮腿行驶系统结构相同。

10.一种如权利要求6-9中任一项所述的机动平台的行走方法，其特征在于，包括如下步骤：

轮行模式时，在第二驱动装置的作用下，小腿摆动臂(3-8)收起，轮胎驱动单元(3-6)与地面接触并由轮毂马达驱动行走；

步行模式时，在第二驱动装置的作用下，小腿摆动臂(3-8)展开并与地面接触，轮胎驱动单元(3-6)脱离地面，第一驱动装置驱动小腿摆动臂(3-8)前后摆动行走。