[发明专利]一种机器人的碰撞结构及机器人

说明书

本发明公开一种机器人的碰撞结构及机器人，机器人的碰撞结构包括安装部和碰撞部，所述安装部和碰撞部之间设置有缓冲装置，所述缓冲装置设置有一个以上，所述缓冲装置之间设置有卫星轴并且相邻的缓冲装置通过卫星轴连接，所述缓冲装置包含有卫星板和安装板，所述卫星板和安装板之间设置有连杆，所述连杆两端分别与安装板和卫星板转动连接并呈倾斜设置，所述连杆上设置有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧一端与连杆相垂直并固定连接，所述第一缓冲弹簧另一端设置有第一缓冲橡胶粒，所述第一缓冲橡胶粒与安装板固定连接，所述连杆上设置有与卫星轴相配对的连接孔，所述卫星轴插入连接孔内；该机器人的碰撞结构碰撞时反馈效果好。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的碰撞结构及机器人。

背景技术

机器人的碰撞结构系统广泛的运用在各类的行走机器人中，例如扫地机器人、送餐机器人和厂库运输机器人中都有运用到，目前在机器人的碰撞结构系统中，基本都是采用弹片或者摆杆的方式，传统摆杆采用斜边与面接触方式，使得碰撞阻力较大，扫地机器人碰撞感应不灵敏，从而导致碰撞感应及反馈效果不佳，而弹片式的结构碰撞时受力不均，当碰撞件侧面碰撞受力时容易导致碰撞感应反馈效果不佳，对碰撞角度有一定的需求，适合较小型的结构或多个碰撞传感器并用的结构。

有鉴于此，实有必要开发一种用于机器人的碰撞感应结构，用以解决上述问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种碰撞时反馈效果好的机器人的碰撞结构。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人的碰撞结构，包括安装部和碰撞部，所述安装部和碰撞部之间设置有缓冲装置，所述缓冲装置设置有一个以上，所述缓冲装置之间设置有卫星轴并且相邻的缓冲装置通过卫星轴连接，所述缓冲装置包含有卫星板和安装板，所述卫星板与碰撞部固定连接，所述安装板与安装部固定连接，所述卫星板和安装板之间设置有连杆，所述连杆两端分别与安装板和卫星板转动连接并呈倾斜设置，所述连杆上设置有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧一端与连杆相垂直并固定连接，所述第一缓冲弹簧另一端设置有第一缓冲橡胶粒，所述第一缓冲橡胶粒与安装板固定连接，所述连杆上设置有与卫星轴相配对的连接孔，所述卫星轴插入连接孔内。

作为优选，所述安装板中部设置有储存槽，所述储存槽内设置有连接架，所述连接架中部设置有导向管，所述导向管内插入有活动柱，所述活动柱靠近连杆的一端部镶嵌有压力传感器，所述压力传感器位于连杆的一侧，所述连杆与压力传感器之间设置有缓冲垫，所述缓冲垫与连杆粘合，所述储存槽的槽底上设置有对顶波形弹簧，所述对顶波形弹簧一端与储存槽的槽底固定连接，所述对顶波形弹簧另一端插入导向管内并与活动柱固定连接，所述活动柱镶嵌有压力传感器的一端通过对顶波形弹簧顶出导向管外，将压力传感器结合到碰撞结构中，并且压力传感器参与了缓冲的工作，能够有效的提升碰撞反馈灵敏度，同时压力传感器不易因受压而损坏。

作为优选，所述卫星板和安装板上均设置有嵌入槽，所述嵌入槽内均安装有第二缓冲橡胶粒，第二缓冲橡胶粒上设置有第一轴孔和与连杆相配对的活动槽，所述第一轴孔内设置有金属定位管，所述金属定位管与第二缓冲橡胶粒粘合，所述连杆上设置有第二轴孔，所述连杆插入活动槽内，所述金属定位管和第二轴孔内插入有销轴，所述连杆通过金属定位管和销轴与第二缓冲橡胶粒转动连接，所述金属定位管和销轴过盈配合，通过配置有第二缓冲橡胶粒，并采用了第二缓冲橡胶粒与连杆转动连接，整个转动连接的结构兼具了缓冲的效果，能够进一步的提升缓冲性能。

作为优选，所述卫星板后下方设置有发泡橡胶垫，所述发泡橡胶垫一侧设置有第三缓冲橡胶粒，所述发泡橡胶垫一面与卫星板粘合，所述发泡橡胶垫另一面与第三缓冲橡胶粒粘合，所述第三缓冲橡胶粒上设置有第二缓冲弹簧，所述第二缓冲弹簧一端与第三缓冲橡胶粒固定连接，所述第二缓冲弹簧另一端与安装板上的第二缓冲橡胶粒固定连接，通过设置有第三缓冲橡胶粒和第二缓冲弹簧，能够提升整体的缓冲性能。