[发明专利]一种机器人的碰撞结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人的碰撞结构，其特征在于：包括安装部和碰撞部，所述安装部和碰撞部之间设置有缓冲装置，所述缓冲装置设置有一个以上，所述缓冲装置之间设置有卫星轴并且相邻的缓冲装置通过卫星轴连接，所述缓冲装置包含有卫星板和安装板，所述卫星板与碰撞部固定连接，所述安装板与安装部固定连接，所述卫星板和安装板之间设置有连杆，所述连杆两端分别与安装板和卫星板转动连接并呈倾斜设置，所述连杆上设置有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧一端与连杆相垂直并固定连接，所述第一缓冲弹簧另一端设置有第一缓冲橡胶粒，所述第一缓冲橡胶粒与安装板固定连接，所述连杆上设置有与卫星轴相配对的连接孔，所述卫星轴插入连接孔内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述安装板中部设置有储存槽，所述储存槽内设置有连接架，所述连接架中部设置有导向管，所述导向管内插入有活动柱，所述活动柱靠近连杆的一端部镶嵌有压力传感器，所述压力传感器位于连杆的一侧，所述连杆与压力传感器之间设置有缓冲垫，所述缓冲垫与连杆粘合，所述储存槽的槽底上设置有对顶波形弹簧，所述对顶波形弹簧一端与储存槽的槽底固定连接，所述对顶波形弹簧另一端插入导向管内并与活动柱固定连接，所述活动柱镶嵌有压力传感器的一端通过对顶波形弹簧顶出导向管外。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述卫星板和安装板上均设置有嵌入槽，所述嵌入槽内均安装有第二缓冲橡胶粒，第二缓冲橡胶粒上设置有第一轴孔和与连杆相配对的活动槽，所述第一轴孔内设置有金属定位管，所述金属定位管与第二缓冲橡胶粒粘合，所述连杆上设置有第二轴孔，所述连杆插入活动槽内，所述金属定位管和第二轴孔内插入有销轴，所述连杆通过金属定位管和销轴与第二缓冲橡胶粒转动连接，所述金属定位管和销轴过盈配合。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述卫星板后下方设置有发泡橡胶垫，所述发泡橡胶垫一侧设置有第三缓冲橡胶粒，所述发泡橡胶垫一面与卫星板粘合，所述发泡橡胶垫另一面与第三缓冲橡胶粒粘合，所述第三缓冲橡胶粒上设置有第二缓冲弹簧，所述第二缓冲弹簧一端与第三缓冲橡胶粒固定连接，所述第二缓冲弹簧另一端与安装板上的第二缓冲橡胶粒固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述第三缓冲橡胶粒上设置有插入孔，所述插入孔内插入有传动杆，所述传动杆末端与连杆固定连接，所述传动杆与连杆相垂直。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述缓冲垫上设置有施压座，所述施压座呈半球形设置，所述施压座与缓冲垫为一体式设置，所述施压座位于压力传感器的前方。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述对顶波形弹簧与导向管间隙配合。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述安装板底面设置有避免卫星板碰撞复位后往下移动的限位条，所述限位条与安装板螺栓连接，所述限位条末端位于第三缓冲橡胶粒的下方，所述第三缓冲橡胶粒的底面呈弧形设置，所述限位条上设置有与第三缓冲橡胶粒相配对的复位定位座，所述复位定位座与限位条为一体式设置，所述复位定位座上设置有与第三缓冲橡胶粒的底面相配对的弧面。

9.根据权利要求8所述的一种机器人的碰撞结构，其特征在于：所述压力传感器上设置有数据线，所述活动柱上设置有与数据线相配对的第一线孔，所述安装板上设置有与数据线相配对的第二线孔，所述第二线孔位于储存槽内，所述数据线依次穿过第一线孔、对顶波形弹簧和第二线孔。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人的碰撞结构。