[发明专利]一种转炉炉口自动定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种转炉炉口自动定位方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取转炉处于不同角度下的原始转炉点云数据，得到转炉的原始转炉点云数据集；从所述原始转炉点云数据集中，筛选出存在法向量突变的转炉点云数据，得到炉口点云数据集；将所述炉口点云数据集中任一炉口点云数据作为配准基准点云，将所述炉口点云数据集中除所述配准基准点云外的其他炉口点云数据作为非配准基准点云，基于所述配准基准点云，对所述非配准基准点云进行配准，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息。通过本发明的方法，将炉口点云数据融合到同一坐标系下，可实现在转炉冶炼不停产的情况下，自动对转炉炉口实现快速精准定位，操作简单，测量效率高。

技术领域

本发明涉及测量领域，尤其涉及一种转炉炉口自动定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在转炉吹氧冶炼过程中，炉衬与高温铁水、炉渣、炉气等长期接触会产生局部侵蚀现象；同时，炉衬也会受到加废钢、倒渣、出钢等操作影响而出现局部损伤。当期炉衬厚度低于安全值时，容易发生穿钢等重大安全事故。准确检测转炉炉衬各处的厚度情况，可以减少过渡修补造成的浪费，使转炉炉衬保持最佳的轮廓形貌从而延长转炉炉龄，减少炉衬重砌冷修次数。同时，准确检测转炉炉衬各处厚度情况，可对转炉熔池液位和出钢角度进行预测，优化氧枪位置和出钢角度，进而指导转炉炼钢。然而，在实际测量中，测厚设备需要转炉停止炼钢，待温度降低后，人工操作激光测距设备，才能进行炉口定位，操作过程繁琐，测量时间长，精度低。

因此，如何在转炉不停止生产的情况下，实现转炉炉口快速自动精准定位测量，已成为业界关注的研究重点。

发明内容

本发明提供一种转炉炉口自动定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在转炉不停止生产的情况下，实现转炉炉口快速自动精准定位测量。

本发明提供一种转炉炉口自动定位方法，包括：

获取转炉处于不同角度下的原始转炉点云数据，得到转炉的原始转炉点云数据集；

从所述原始转炉点云数据集中，筛选出存在法向量突变的转炉点云数据，得到炉口点云数据集；

将所述炉口点云数据集中任一炉口点云数据作为配准基准点云，将所述炉口点云数据集中除所述配准基准点云外的其他炉口点云数据作为非配准基准点云，基于所述配准基准点云，对所述非配准基准点云进行配准，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息。

根据本发明提供的一种转炉炉口自动定位方法，从所述原始转炉点云数据集中，筛选出存在法向量突变的转炉点云数据，得到炉口点云数据集，具体为：

计算所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量，从所述每个点的法向量中筛选出突变法向量；

根据所述突变法向量对应的点，得到炉口边缘点云集合；

对所述炉口边缘点云集合进行二次滤波，得到炉口点云数据集。

根据本发明提供的一种转炉炉口自动定位方法，计算所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量，具体为：

从所述原始转炉点云数据集中，筛选出同一球坐标系下每个点对应的多个近邻点；

对每个所述点及每个所述点对应的多个近邻点，进行平面拟合，得到以每个所述点为中心的平面；

根据所述平面的法向量，得到所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量。

根据本发明提供的一种转炉炉口自动定位方法，对所述炉口边缘点云集合进行二次滤波，得到炉口点云数据集，具体为：

计算所述炉口边缘点云集合中每个点与原点之间的距离值，得到多个第一距离值；

其中，所述原点为测量设备的位置信息，所述测量设备为采集所述原始转炉点云数据的设备；