[发明专利]一种转炉炉口自动定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种转炉炉口自动定位方法，其特征在于，包括：

获取转炉处于不同角度下的原始转炉点云数据，得到转炉的原始转炉点云数据集；

从所述原始转炉点云数据集中，筛选出存在法向量突变的转炉点云数据，得到炉口点云数据集；

将所述炉口点云数据集中任一炉口点云数据作为配准基准点云，将所述炉口点云数据集中除所述配准基准点云外的其他炉口点云数据作为非配准基准点云，基于所述配准基准点云，对所述非配准基准点云进行配准，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息。

2.根据权利要求1所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，从所述原始转炉点云数据集中，筛选出存在法向量突变的转炉点云数据，得到炉口点云数据集，具体为：

计算所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量，从所述每个点的法向量中筛选出突变法向量；

根据所述突变法向量对应的点，得到炉口边缘点云集合；

对所述炉口边缘点云集合进行二次滤波，得到炉口点云数据集。

3.根据权利要求2所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，计算所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量，具体为：

从所述原始转炉点云数据集中，筛选出同一球坐标系下每个点对应的多个近邻点；

对每个所述点及每个所述点对应的多个近邻点，进行平面拟合，得到以每个所述点为中心的平面；

根据所述平面的法向量，得到所述原始转炉点云数据集中每个点的法向量。

4.根据权利要求2所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，对所述炉口边缘点云集合进行二次滤波，得到炉口点云数据集，具体为：

计算所述炉口边缘点云集合中每个点与原点之间的距离值，得到多个第一距离值；

其中，所述原点为测量设备的位置信息，所述测量设备为采集所述原始转炉点云数据的设备；

根据所述多个第一距离值，确定所述多个第一距离值的中位值；

在所述第一距离值小于或等于所述中位值的情况下，保留所述第一距离值对应的点；

根据保留的点，得到炉口点云数据集。

5.根据权利要求1所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，基于所述配准基准点云，对所述非配准基准点云进行配准，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息，具体为：

S110，计算所述非配准基准点云相对于所述配准基准点云的旋转矩阵和位移矩阵；

S120，基于所述旋转矩阵和所述位移矩阵，对所述非配准基准点云进行数据变换，得到变换点云；

S130，计算所述配准基准点云与所述变换点云的距离差平均值；

在所述距离差平均值大于或等于预设阈值的情况下，将所述变换点云作为所述非配准基准点云，继续执行步骤S120至S130，进行迭代计算，直至所述距离差平均值小于预设阈值，停止迭代，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息。

6.根据权利要求5所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，得到在配准基准点云坐标系下的炉口点云融合信息之后，所述方法还包括：

根据所述旋转矩阵和所述位移矩阵，基于所述配准基准点云，对所述原始转炉点云数据集进行配准，得到在所述配准基准点云坐标系下的转炉本体点云融合信息；

根据转炉本体点云融合信息，进行三维绘图，得到所述转炉的三维形貌图。

7.根据权利要求6所述的转炉炉口自动定位方法，其特征在于，在得到所述转炉的三维形貌图之后，所述方法还包括：

根据所述转炉的三维形貌图中的内壁数据与原始转炉的预设内壁数据，得到所述转炉的壁厚。