[发明专利]响应快速轨迹改变的自动横向控制适应的方法和装置

说明书

本申请总体上涉及一种用于控制自主车辆的方法和装置。特别地，该方法和装置可操作以用于由传感器检测第一车辆路径内的对象；响应于检测到对象使得第二车辆路径避免该对象或用户启动的轨迹偏移，由处理器生成第二车辆路径；响应于第二车辆路径由处理器生成初始转向扭矩；响应于初始转向扭矩超过扭矩率极限由处理器对初始转向扭矩执行适应；以及由车辆控制器控制主车辆转向系统以响应于适应的转向扭矩而遵循第二车辆信号路径。

技术领域

本公开总体上涉及自主机动车辆控制系统的编程。更具体地，本公开的方面涉及通过响应于快速轨迹改变而减小横向加速度和转向振荡来为配备有自动驾驶员辅助系统的车辆进行路径成形的系统、方法和设备。

背景技术

现代车辆的操作正变得越来越自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预提供驾驶控制。车辆自动化分为几个数字级别，范围从零到五，零对应于完全人工控制没有自动化，五对应于没有人工控制完全自动化。各种自动驾驶辅助系统，如巡航控制、适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。

自动驾驶员辅助系统(ADAS)算法，如按需车道改变(LCoD)和防撞转向，通常响应于对障碍物，车道标志，道路路径和其他外部因素的检测来确定车辆路径。通常，这些特征行为可能会导致突然的轨迹改变与乘车人的期望不符，并可能引起乘车人的警报和/或不适感。在某些情况下，可能会感觉到ADAS操作过程中控件的性能不稳定，并且由于突然的路径改变导致的脱离而导致功能可用性降低。期望解决这些问题并提供一种用于在自动驾驶员辅助操作期间响应于快速轨迹改变而具有自动横向控制适应的车辆路径成形的方法。

在本背景技术部分公开的上述信息仅用于增强对本发明背景的理解，因此它可能包含不构成对本领域普通技术人员在该国已知的现有技术的信息。

发明内容

本文公开的是用于提供自主车辆控制的自主车辆控制系统训练系统和相关控制逻辑，用于制造这种系统的方法和用于操作这种系统的方法，以及配备有车载控制系统的机动车辆。通过示例而非限制的方式，提出了一种具有机载车辆控制学习和控制系统的汽车，以响应于配备有ADAS的车辆的快速轨迹改变而执行自动横向控制适应(adaptation)。

根据本公开的一方面，一种适应性驾驶辅助装置，包括：传感器，其被配置为用于检测第一车辆路径内的对象；处理器，其被配置为响应于检测到对象使得第二车辆路径避开该对象或者响应于用户发起的轨迹偏移，生成第二车辆路径，该处理器还被配置为响应于第二车辆路径而生成初始转向扭矩，用于响应于初始转向扭矩超过扭矩率极限，对初始转向扭矩执行适应以生成适应的转向扭矩；以及车辆控制器，用于响应于适应的转向扭矩而控制主车辆转向系统以遵循(follow)第二车辆信号路径。

根据本公开的另一方面，其中，初始转向扭矩是由横向控制器响应于横向车辆位置和车辆行驶方向误差而生成的。

根据本公开的另一方面，其中，所述适应是响应于初始转向扭矩的最大相位超前和最大相位滞后处的频率的一阶适应。

根据本公开的另一方面，其中，所述适应是响应于阻尼比、初始转向扭矩的最大相位超前和最大相位滞后处的频率的二阶适应。

根据本公开的另一方面，其中传感器是摄像机，并且其中使用图像处理技术来检测对象。

根据本公开的另一方面，其中传感器是激光雷达，并且其中响应于由激光雷达生成的深度图来检测对象。

根据本公开的另一方面，其中，适应的转向扭矩是用于快速轨迹改变的优化扭矩命令。

根据本公开的另一方面，其中，所述适应补偿由快速轨迹路径改变引入的相位滞后。

根据本公开的另一方面，其中，适应的转向扭矩耦合至用于控制转向角的改变率的电子动力转向系统。