[发明专利]多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述多目标跟踪方法包括：步骤1：利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3；否则执行步骤2；步骤2：重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；步骤3：将所述候选航迹，目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波。该技术方案利用逻辑法综合第一条件、第二条件进行航迹起始判断，进而对检测到的目标点的量测值进行数据关联、延伸已有的航迹，最后进行卡尔曼滤波，缩小了毫米波雷达目标跟踪造成的误差，能够起到更好的跟踪效果。

技术领域

本公开涉及雷达数据处理技术领域，具体涉及一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶相关技术的不断发展，基于毫米波和视觉融合的多传感器融合技术也在不断地完善。在这种应用场景下，毫米波雷达的主要作用是对目标进行距离信息的获取，以及测速、跟踪等任务。在进行目标跟踪时，如何正确的识别目标，并对目标的航迹进行跟踪与记录，直接关系到目标跟踪的效果好坏，影响传感器融合的结果。

专利文献CN111929655A公开了一种汽车毫米波雷达道路目标跟踪方法及系统。在系统中设有目标管理模块，包括根据规则舍弃不满足要求的点，生成暂时航迹后再次对点进行舍弃，对暂时航迹进行参数更新等多个步骤。

专利文献CN112098992A公开了一种基于网格聚类的多假设多目标航迹起始方法。该方法包括将点迹映射到网格中，聚类形成点迹簇，建立关于簇的相关假设，对航迹进行得分排序并按照得分筛选，最后更新状态估计等多个步骤。

上述技术存在步骤复杂，计算开销大的问题，在目标数量多，相关计算资源紧张，雷达精确度有限的情况下并不能产生很好的目标跟踪效果。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种多目标跟踪方法。

具体地，所述多目标跟踪方法，包括：

步骤1：利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3；否则执行步骤2；

步骤2：重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；

步骤3：将所述候选航迹，目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波。

可选地，所述第一条件为3/4航迹起始；所述第二条件为2/3航迹起始。

可选地，步骤1中所述利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3，包括：

确定初始的关联波门，并基于目标点的运动学模型外推得到后续的关联波门；

判断连续4次雷达扫描中是否超过3次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内；

若是，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3。

可选地，所述判断连续4次雷达扫描中是否超过3次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内，包括：

将雷达第一个扫描周期探测的目标点的量测数据作为航迹头；

判断雷达第二个扫描周期探测的目标点的量测数据是否落入到初始的关联波门内，若是，则根据所述航迹头进行候选航迹起始；

将第三个扫描周期探测的目标点的量测数据与后续的关联波门相关联，若没有目标点的量测数据落入，则重新进行候选航迹起始；否则延伸已有的候选航迹。