[发明专利]多目标跟踪方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

步骤1：利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3；否则执行步骤2；

步骤2：重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；

步骤3：将所述候选航迹，新目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波；

其中，所述第一条件为3/4航迹起始；所述第二条件为2/3航迹起始；

所述步骤1中所述利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3，包括：

确定初始的关联波门，并基于目标点的运动学模型外推得到后续的关联波门；

判断连续4次雷达扫描中是否超过3次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内；

若是，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行步骤3。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断连续4次雷达扫描中是否超过3次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内，包括：

将雷达第一个扫描周期探测的目标点的量测数据作为航迹头；

判断雷达第二个扫描周期探测的目标点的量测数据是否落入到初始的关联波门内，若是，则根据所述航迹头进行候选航迹起始；

将第三个扫描周期探测的目标点的量测数据与后续的关联波门相关联，若没有目标点的量测数据落入，则重新进行候选航迹起始；否则延伸已有的候选航迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运动学模型为自行车模型。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，步骤2中所述重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹，包括：

判断连续3次雷达扫描中是否超过2次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内；

若是，则进行航迹起始形成候选航迹。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，步骤3中所述将所述候选航迹，新目标点的量测数据进行数据关联，包括：

基于最近邻的数据关联法则将所述候选航迹，新目标点的量测数据进行数据关联。

6.一种多目标跟踪装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，被配置为利用逻辑法对多个目标点进行航迹起始判断，若满足第一条件，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行跟踪滤波模块配置的部分；否则执行第二判断模块配置的部分；

所述第二判断模块，被配置为重新进行航迹起始判断，若满足第二条件，则进行航迹起始形成候选航迹；

所述跟踪滤波模块，被配置为将所述候选航迹，新目标点的量测数据进行数据关联，并利用卡尔曼滤波器进行跟踪滤波；

其中，所述第一条件为3/4航迹起始；所述第二条件为2/3航迹起始；

所述第一判断模块进一步被配置为，确定初始的关联波门，并基于目标点的运动学模型外推得到后续的关联波门；判断连续4次雷达扫描中是否超过3次存在目标点的量测数据落入到所述关联波门内；若是，且在预设时间内能够形成候选航迹，则执行所述跟踪滤波模块执行的步骤。