[发明专利]气液可逆转变式软体机械手

权利要求书

1.一种气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：包括法兰(7)和安装在法兰(7)上的软体手指(10)，法兰(7)上端用于对外连接，软体手指(10)一端与法兰(7)下端连接，另一端处于自由状态；所述的软体手指(10)包括第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)、柔性骨骼(14)、冷却入口(8)和冷却出口(9)，柔性骨骼(14)上端固定连接到法兰(7)，第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)依次布置在柔性骨骼(14)两侧表面，柔性骨骼(14)内嵌于按顺序依次连接的第一软体关节(11)、第二软体关节(12)和第三软体关节(13)中间。

2.根据权利要求1所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：

所述的第一软体关节(11)、第二软体关节(12)、第三软体关节(13)的结构均相同，均包括分别对称布置在柔性骨骼(14)两侧表面的两个气液变形组件；每个气液变形组件包括了容腔容器、柔性应变传感器(26)、加热层(25)、冷却层(24)和软体壁(22)，柔性骨骼(14)在布置软体关节处的外侧表面上开设有内凹槽，内凹槽中安装柔性应变传感器(26)；

柔性骨骼(14)外侧表面上向外依次布置加热层(25)、冷却层(24)和容腔容器，容腔容器主要由密闭容腔、柔性温度传感器(23)、柔性压力传感器(21)组成，密闭容腔在靠近冷却层(24)的端面开口，并且在开口处密闭地安装布置柔性温度传感器(23)和柔性压力传感器(21)，密闭容腔被柔性温度传感器(23)和柔性压力传感器(21)密闭的内腔中装有弱电解质溶液。

3.根据权利要求2所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：

每个软体关节(13)中的两个气液变形组件中的柔性应变传感器(26)分别布置在柔性骨骼(14)两外侧表面对称开设的内凹槽中。

4.根据权利要求2所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：

所述的冷却层(24)在靠近法兰(7)处开设有冷却入口(8)与冷却出口(9)，冷却层(24)内部设有冷却流道(27)，冷却入口(8)经冷却流道(27)与冷却出口(9)连接。

5.根据权利要求2所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：

所述的冷却层(24)的冷却流道(27)贯穿于第一软体关节(11)和第二软体关节(12)并在第三软体关节(13)中相互连通，冷却流道(27)中通有水等冷却介质，用于降低容腔容器的温度。

6.根据权利要求2所述的气液可逆转变式软体机械手，其特征在于：

所述的加热层(25)采用柔性加热器。