[发明专利]手术机器人控制系统、控制方法

说明书

本申请涉及一种手术机器人控制系统、控制方法。所述手术机器人控制方法，包括：接收用户需求，产生交互控制命令；根据所述交互控制命令产生运动控制命令；以及控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作。所述手术机器人控制方法可以通过所述运动控制命令控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作，实现多种临床应用场景下的不同运动方案，在任何应用场景下可通过交互控制命令实现控制所述机械臂末端在多种运动模式之间的灵活切换。

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，特别是涉及一种手术机器人控制系统、控制方法。

背景技术

利用手术机器人辅助手术，能够提高手术的效率和手术的质量。手术机器人包括控制系统、机械臂、地刹、脚踏或摄像装置等硬件设备。其中机械臂、地刹、脚踏或摄像装置分别与控制系统连接。控制系统和机械臂内部包括有多种控制逻辑运算系统。传统手术机器人的控制逻辑运算系统的运算逻辑不够清晰，控制系统操纵的机械臂的操作不够灵活，并且安全性较差。

发明内容

基于此，有必要针对传统的手术机器人的控制逻辑运算系统的运算逻辑不够清晰，控制系统操纵的机械臂的操作不够灵活，并且安全性较差的问题，提供一种手术机器人控制系统、控制方法。

本申请提供一种手术机器人控制方法，包括：

接收用户需求，产生交互控制命令；

根据所述交互控制命令产生运动控制命令；以及

控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作。

在一个实施例中，所述控制机械臂末端执行所述运动控制命令，所述运动控制命令包括控制所述机械臂末端按照多种运动模式执行动作的步骤中，所述多种运动模式包括：

自由运动模式、自主运动模式、轴向运动模式、微调运动模式以及球面运动模式。

在一个实施例中，所述运动控制命令包括以下四种控制命令中的任意一种或多种：

控制所述多种运动模式中每一种运动模式多次往复执行；

控制所述自主运动模式与所述自由运动模式、所述轴向运动模式、所述微调运动模式和所述球面运动模式之间的交互执行；

控制所述轴向运动模式与所述微调运动模式之间的双向交互执行、所述轴向运动模式与所述球面运动模式之间的双向交互执行、以及所述微调运动模式和所述球面运动模式之间的双向交互执行；

控制所述轴向运动模式、所述微调运动模式和所述球面运动模式分别向所述自由运动模式单向切换执行。

在一个实施例中，所述机器人控制方法，还包括：

与所述多种运动模式中的至少一种运动模式信息交互，实现对手术机器人控制系统的安全防控。

在一个实施例中，所述实现对手术机器人控制系统的安全防控的步骤，包括采用以下步骤中的任意一个或多个实现对手术机器人的安全防控：

对所述机械臂实施急停控制、向用户发出存在安全风险的警告、生成所述机械臂的自动规避路线以及禁止所述机械臂运动。

一种手术机器人控制系统，包括：

主控模块，用于产生运动控制命令；

交互模块，与所述主控模块信息交互，用于接收用户需求，产生交互控制命令，并发送给所述主控模块；

多个运动模块,与所述主控模块信息交互，用于执行所述运动控制命令。

在一个实施例中，所述多个运动模块包括：