[发明专利]一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置及系统

权利要求书

1.一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置，包括：俯仰模块（1）、升降模块（2）、旋转模块（3）、支撑模块（4），其特征在于：

所述俯仰模块（1）包括连杆机构（11）、摄像头（12）、舵机（13）和图传模块，舵机（13）分别与连杆机构（11）和升降模块（2）连接，连杆机构（11）与摄像头（12）一端活动连接，摄像头（12）另一端与升降模块（2）活动连接，图传模块与摄像头（12）连接；

所述旋转模块（3）包括小齿轮（31）、大齿轮（32）、外圈台面（33）、内圈台面（34）、餐桌轴承（35）、步进电机（36）、旋转模块单片机控制板（37）、旋转模块步进电机驱动器（38）和旋转模块电池（39），内圈台面（34）、步进电机（36）分别与支撑模块（4）固定连接，小齿轮（31）设置在步进电机（36）上，大齿轮（32）与小齿轮（31）啮合，外圈台面（33）与大齿轮（32）固定连接，餐桌轴承（35）分别与外圈台面（33）、内圈台面（34）连接，旋转模块步进电机驱动器（38）分别与驱动步进电机（36）、旋转模块单片机控制板（37）和旋转模块电池（39）连接；所述内圈台面（34）与所述餐桌轴承（35）的内环固定连接，所述外圈台面（33）与所述餐桌轴承（35）的外环固定连接，通过内外环的相对运动，使外圈台面（33）相对于内圈台面（34）旋转；

所述升降模块（2）分别与俯仰模块（1）和外圈台面（33）连接；

所述升降模块（2）包括滚珠丝杠直线模组（21）、支撑架（22）、升降模块单片机控制板（23）、升降模块步进电机驱动器（24）以及升降模块电池（25），滚珠丝杠直线模组（21）的螺母滑台与俯仰模块（1）连接，支撑架（22）将滚珠丝杠直线模组（21）固定连接在外圈台面（33）上，升降模块步进电机驱动器（24）分别与滚珠丝杠直线模组（21）、升降模块单片机控制板（23）和升降模块电池（25）连接；

所述升降模块单片机控制板（23）、升降模块步进电机驱动器（24）以及升降模块电池（25），相对于滚珠丝杠直线模组（21）分别设置在外圈台面（33）上。

2.根据权利要求1所述的一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置，其特征在于所述滚珠丝杠直线模组（21）包括升降模块步进电机，升降模块步进电机分别与升降模块步进电机驱动器（24）和螺母滑台连接。

3.根据权利要求1所述的一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置，其特征在于所述支撑模块（4）包括立柱（43）及与立柱（43）连接的台托（41）、支撑件（42）和柱托（44），台托（41）与所述内圈台面（34）相连，支撑件（42）与所述步进电机（36）连接。

4.根据权利要求3所述的一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置，其特征在于所述支撑件（42）还与所述旋转模块单片机控制板（37）、旋转模块步进电机驱动器（38）和旋转模块电池（39）连接，支撑件（42）用于承载所述旋转模块单片机控制板（37）、旋转模块步进电机驱动器（38）和旋转模块电池（39）。

5.根据权利要求1所述的一种面向三维重建的物体多角度图像自动采集装置，其特征在于所述外圈台面（33）与升降模块（2）的连接处设有径向凹槽。

6.根据权利要求1-5之一所述装置的采集系统，其特征在于包括采集装置和软件控制模块（5），所述软件控制模块（5）包括图传接收机、通信模块和上位机系统，所述上位机系统通过图传接收机接收所述图传模块的图像数据，并通过通信模块向舵机（13）、升降模块单片机控制板（23）和旋转模块单片机控制板（37）发送控制指令，所述上位机系统用于人机交互。

7.根据权利要求6所述的采集系统，其特征在于所述软件控制模块（5）通过设置旋转角度，调整角度对应的外圈台面（33）上两点的间距，控制图片拍摄数量。