[发明专利]一种基于地图的摄像头致盲预测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，包括通过判断车辆的位置信息；通过位置信息查询车辆所在的地图信息，得知车辆当前位置的道路航向角和道路坡度，模拟车辆航向角与车辆俯仰角信息，还可以得知车辆前方道路的道路坡度、道路航向角信息。本发明结合地图、车辆定位等信息，可以综合判断摄像头会在前方何处的位置遇到强光。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及针对车辆上摄像头的遇到强光时导致失效的解决手段。

背景技术

当摄像头遇到强光时，摄像头会因曝光过度而导致失效。因此，车辆的摄像头提前预判太阳光的强光的情况下，可以提前发出预警，让自动驾驶系统降级或者退出自动驾驶。

公开号为CN107465883A的一种具有强光抑制功能的车载摄像头，通过图像采集、曝光分析、背光补偿调整、图像处理和图像输出四个单元，利用分析摄像头所拍的图像处理曝光过度的问题。

公开号为CN205819055U的一种克服短暂致盲的行车辅助装置专利，公开了一种包含克服短暂致盲的行车辅助装置，包括摄像单元和显示单元，摄像单元通过图像接口与显示单元相连接，摄像单元包含具有强光遮挡功能的芯片，芯片将感应到的强光部位直接转换成黑色图像显示在显示单元上，形成对强光的完全遮挡且不影响画面的清晰度。

以上两种方法在处理时，摄像头已经发生了曝光过度，更无法提前预测摄像头是否会遇到太阳强光。

发明内容

本发明公开的一种基于地图的摄像头致盲预测方法、装置及存储介质，克服现有技术中存在的上述缺点，本发明结合地图、车辆定位等信息，提前预测摄像头是否会遇到太阳强光的装置，以应对因太阳强光而导致摄像头致盲，提前给予摄像头或者自动驾驶系统以预警，以便实施相应措施。

本发明公开的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，由于摄像头安装在车辆上，摄像头横向可视范围受车辆的航向角影响，纵向受车辆的俯仰角影响，预测步骤包括：

判断车辆位置，根据车辆位置确定对应地图。

通过地图上道路信息检测车辆航向角H，通过地图上坡道信息检测车辆俯仰角L。

通过车辆所在的经度与纬度，以及当前时间计算太阳入射角β与太阳方位角α。

结合车辆航向角H、车辆俯仰角L对摄像头可视范围影响，判断摄像头可视范围是否与太阳入射角β与太阳方位角α有重合，有重合情况下，摄像头给出物体识别信息的置信度应该下降。

进一步地，在满足以下条件时，判断摄像头遇到了强光，摄像头给出的物体识别信息的置信度应下降。

纵向视角B满足：H+B/2β，并且横向视角A满足：L+A/2α与L-A/2α。

进一步地，通过道路的坡度i与车辆行至道路切线的方向与正北夹角Q来计算车辆俯仰角L与车辆航向角H；其中，

L＝arctan i；

H＝Q。

进一步地，太阳的入射角β与太阳方位角α可以通过车辆所在经度JD与纬度φ，当前月数Y、日期D、小时S计算，如下：

太阳入射角β计算如下：

sinβ＝sinδ×sinφ+cosδ×cosφ×cosτ，

其中δ为太阳赤纬角，τ为太阳时角，φ为纬度；

sinδ＝0.39795×cos[0.98563×(N-173)/180×pi]

其中N为间隔每年的1月1日的日数，pi为圆周率；

τ＝(S₀-12)×15