[发明专利]一种基于地图的摄像头致盲预测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于地图的摄像头致盲预测方法，其特征在于：包括以下步骤,

判断车辆位置，根据车辆位置确定对应地图；

通过地图上道路信息检测车辆航向角H，通过地图上坡道信息检测车辆俯仰角L；

根据车辆所在的经度与纬度，以及当前时间，计算太阳入射角β与太阳方位角α；

结合车辆航向角H、车辆俯仰角L对摄像头可视范围影响，判断摄像头可视范围是否与太阳入射角β与太阳方位角α有重合，有重合情况下，摄像头给出物体识别信息的置信度应该下降；

满足以下条件时，判断摄像头遇到了强光，摄像头给出的物体识别信息的置信度应下降：

纵向视角B满足：H+B/2β，并且横向视角A满足：L+A/2α与L-A/2α；

所述车辆航向角H、车辆俯仰角L的定义为：设定车辆坐标系，前向为X轴方向，左侧为Y轴方向，垂直向上为Z轴方向，Z轴转动角度为车辆航向角H，范围在0度至360度之间；Y轴转动角度为车辆俯仰角L，范围在-45度至45度，逆时针为正。

2.如权利要求1所述的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，其特征在于：通过道路的坡度i与车辆行至道路切线的方向与正北夹角Q来计算车辆俯仰角L与车辆航向角H；其中，

L＝arctan i；

H＝Q。

3.如权利要求2所述的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，其特征在于：太阳的入射角β与太阳方位角α可以通过车辆所在经度JD与纬度当前月数Y、日期D、小时S计算，如下：

太阳入射角β计算如下：

其中δ为太阳赤纬角，τ为太阳时角，为纬度；

sinδ＝0.39795×cos[0.98563×(N-173)/180×pi]

其中N为间隔每年的1月1日的日数，pi为圆周率；

τ＝(S₀-12)×15

S₀＝S_d+E_t

S_d是北京时间，E_t是时差；

E_t＝(JD-120°)/15°

其中JD为经度；

太阳方位角α计算如下：

其中，δ为太阳赤纬角，β为太阳入射角，为纬度。

4.如权利要求3所述的一种基于地图的摄像头致盲预测方法，其特征在于：结合车辆上的GNSS定位、车辆速度、方向盘、惯性导航传感器判断车辆的位置信息；通过位置信息查询车辆所在的地图信息；通过地图信息得到车辆当前位置的道路航向角H，用道路航向角模拟车辆航向角；通过地图信息得知车辆当前位置的坡道信息，用坡道信息模拟车辆俯仰角L。

5.一种基于地图的摄像头致盲预测的装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有指令，所述指令用于使得所述处理器能够执行根据权利要求1至4中任一项所述的一种基于地图的摄像头致盲预测的方法。

6.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至4中任一项所述的基于地图的摄像头致盲预测的方法。