[发明专利]一种采用柔性蒙皮的双伺服驱动端头摆动结构及控制方法

权利要求书

1.一种采用柔性蒙皮的双伺服驱动端头摆动结构，其特征在于：包括端头、柔性蒙皮前端压环、柔性蒙皮、柔性蒙皮后端压环、紧固件、弹体壳体、摆动端头驱动机构，所述端头与柔性蒙皮窄端翻边相连，并通过柔性蒙皮前端压环、紧固件于轴向连接配合固定，弹体壳体与柔性蒙皮宽端翻边连接，并通过柔性蒙皮后端压环、紧固件于轴向连接配合固定，用于驱动端头进行摆动以产生控制力的摆动端头驱动机构设置于端头、柔性蒙皮、弹体壳体组成的蒙皮外壳内，摆动端头驱动机构驱动端头进行摆动以改变弹体外形并提升弹头控制效率；

所述摆动端头驱动机构包括左转轴、弹体铰链支耳、端头铰链支耳、滚动轴承、轴承端盖、锥销、摇臂、压缩弹簧、联轴套筒、伺服动作器、紧固件，所述左转轴与弹体铰链支耳通过紧固件固定连接，弹体铰链支耳同时通过紧固件固定连接于弹体壳体上，端头铰链支耳设置于端头内侧，滚动轴承外圈与端头铰链支耳内孔相连，轴承端盖与端头铰链支耳通过紧固件固定连接，轴承端盖同时与滚动轴承压紧配合，摇臂与左转轴通过锥销固定连接，压缩弹簧与联轴套筒均套接于左转轴上，联轴套筒在两侧压缩弹簧支撑下于左转轴、右转轴对接的中心位置保持平衡，摇臂与伺服作动器通过销轴连接；

所述滚动轴承内圈与左转轴为轴孔过渡配合关系，支耳开孔为左转轴安装过孔，二者间隙配合；

所述端头宽端面轴向与弹体壳体窄端面轴向位置间距为L1，柔性蒙皮在未受力状态下轴向长度为L2，安装过程中，柔性蒙皮消除间隙后可实现预张力状态，间隙△L＝L1-L2；

采用柔性蒙皮的双伺服驱动端头摆动结构控制方法，步骤如下：

(1)进行双伺服驱动端头摆动结构的组装；

所述双伺服驱动端头摆动结构包括端头、柔性蒙皮前端压环、柔性蒙皮、柔性蒙皮后端压环、紧固件、弹体壳体、摆动端头驱动机构；

(2)通过摆动端头驱动机构的伺服作动器驱动端头进行摆动，改变弹体外形以提升弹头控制效率；

(3)根据弹体控制指令调整弹体运行状态直至满足任务需求；

所述步骤(1)中，双伺服驱动端头摆动结构的组装具体为：

将左转轴与弹体铰链支耳连接，由左至右顺序依次穿入端头铰链支耳、滚动轴承、轴承端盖、锥销、摇臂、压缩弹簧、联轴套筒，并安装轴承端盖，将两根锥销安装于摇臂与左转轴间；

将右转轴与弹体铰链支耳连接，由左至右顺序依次穿入端头铰链支耳、滚动轴承、轴承端盖、锥销、摇臂、压缩弹簧、联轴套筒，并安装轴承端盖；

于端头内侧安装伺服作动器，并按顺序安装柔性蒙皮前端压环、柔性蒙皮前端压环，将弹体铰链支耳与弹体壳体固定连接，连接完毕后安装柔性蒙皮后端压环；

所述步骤(3)中，弹体控制指令通过伺服控制器控制伺服作动器工作，进而实现端头结构的摆动功能；

其中，柔性蒙皮后端压环为L形截面，L形截面前端面与外形过渡截面重合，转轴轴线也位于该截面内，L型截面前端面与端头外形轮廓转折面重合，转轴轴线也位于该转折面内。