[发明专利]AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质有效
申请号: | 202110474383.6 | 申请日: | 2021-04-29 |
公开(公告)号: | CN113126631B | 公开(公告)日: | 2023-06-30 |
发明(设计)人: | 钟泽邦;汪松;韩乐;林才纺 | 申请(专利权)人: | 季华实验室 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙) 44377 | 代理人: | 陈志超;黄家豪 |
地址: | 528200 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | agv 自动 刹车 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
本发明提供了一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质,通过判断AGV车侧方是否为货架区;若是,则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像;根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人;若所述货架区中有人,则控制AGV车减速;从而有利于当人员穿过货架区时AGV车能够提前发现并进行减速,在人员进入路面时可及时停车,避免刹车不及时而与穿行货架区的人员发生碰撞,提高了AGV车行车的安全性。
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域,尤其涉及一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在一些工厂中,会使用AGV车进行货物的运输,在行车道路旁可能会设置有货架区,有时候工作人员可能会穿行货架区而突然穿出,由于货架具有一定的遮挡作用,容易导致AGV车无法及时发现穿行的人员,进而在人员穿出货架区时容易与行驶中的AGV车发送碰撞,引起事故。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处,本申请实施例的目的在于提供一种AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质,旨在解决AGV车行驶在货架区旁的道路上时容易与穿行货架区的人员碰撞的问题。
第一方面,本申请实施例提供一种AGV车的自动刹车控制方法,应用于AGV车,包括步骤:
A1.判断AGV车侧方是否为货架区;
A2.若是,则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像;
A3.根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人;
A4.若所述货架区中有人,则控制AGV车减速。
一些实施方式中,步骤A1包括:
获取AGV车的位置信息;
根据所述位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。
一些实施方式中,步骤A1包括:
获取AGV车侧方的图像信息;
根据所述图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。
一些实施方式中,步骤A1包括:
根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区;
所述无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中,步骤A3之后,还包括:
A5.若所述货架区中有人,则发出声音提醒信号。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中,步骤A4包括:
获取所述货架区与AGV车的侧向距离;
根据所述侧向距离进行速度调节。
所述的AGV车的自动刹车控制方法中,步骤A3之后,还包括:
A6. 若所述货架区中有人,则朝远离所述货架区的一侧变道。
第二方面,本申请实施例提供一种AGV车的自动刹车控制装置,应用于AGV车,包括:
第一判断模块,用于判断AGV车侧方是否为货架区;
第一获取模块,用于在AGV车侧方是否为货架区时,获取靠近所述货架区一侧的斜前方的红外图像;
第二判断模块,用于根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人;
减速模块,用于在所述货架区中有人时,控制AGV车减速。
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