[发明专利]AGV车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种AGV车的自动刹车控制方法，应用于AGV车，其特征在于，包括步骤：

A1.判断AGV车侧方是否为货架区；

A2.若是，则获取靠近货架区一侧的斜前方的红外图像；

A3.根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；

A4.若所述货架区中有人，则控制AGV车减速；

步骤A2包括：获取AGV车的速度数据；根据该速度数据调整红外摄像头的光轴角度，其中，速度越大光轴角度越小；获取由该红外摄像头采集的红外图像信息；光轴角度是指红外摄像头的光轴与AGV车移动方向的夹角；其中，根据以下公式调整红外摄像头的光轴角度：

其中，a为光轴角度，v为车速，v1为第一车速阈值，v2为第二车速阈值；其中，v1v2；

步骤A3包括：提取所述红外图像各像素点对应的温度数据；获取所述温度数据中的最大值；判断所述最大值是否大于预设的温度阈值；若是则判定货架区中有人。

2.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：

获取AGV车的位置信息；

根据所述位置信息和预先记录的货架区分布位置数据判断AGV车侧方是否为货架区。

3.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：

获取AGV车侧方的图像信息；

根据所述图像信息判断AGV车侧方是否为货架区。

4.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A1包括：

根据接收到的无线信标信号的有无来判断AGV车侧方是否为货架区；

所述无线信标信号由沿货架区延伸方向等间隔设置的无线电信标发出。

5.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A3之后，还包括：

A5.若所述货架区中有人，则发出声音提醒信号。

6.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A4包括：

获取所述货架区与AGV车的侧向距离；

根据所述侧向距离进行速度调节。

7.根据权利要求1所述的AGV车的自动刹车控制方法，其特征在于，步骤A3之后，还包括：

A6.若所述货架区中有人，则朝远离所述货架区的一侧变道。

8.一种AGV车的自动刹车控制装置，应用于AGV车，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于判断AGV车侧方是否为货架区；

第一获取模块，用于在AGV车侧方是否为货架区时，获取靠近所述货架区一侧的斜前方的红外图像；

第二判断模块，用于根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人；

减速模块，用于在所述货架区中有人时，控制AGV车减速；

第一获取模块在获取靠近所述货架区一侧的斜前方的红外图像时，执行：获取AGV车的速度数据；根据该速度数据调整红外摄像头的光轴角度，其中，速度越大光轴角度越小；获取由该红外摄像头采集的红外图像信息；光轴角度是指红外摄像头的光轴与AGV车移动方向的夹角；其中，根据以下公式调整红外摄像头的光轴角度：

其中，a为光轴角度，v为车速，v1为第一车速阈值，v2为第二车速阈值；其中，v1v2；

第二判断模块在根据所述红外图像判断所述货架区中是否有人时，执行：提取所述红外图像各像素点对应的温度数据；获取所述温度数据中的最大值；判断所述最大值是否大于预设的温度阈值；若是则判定货架区中有人。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行如权利要求1-7任一项所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述的AGV车的自动刹车控制方法的步骤。