[发明专利]一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置及运输方法

权利要求书

1.一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，包括两端分别带有脚轮的两根钢管、两端分别设置有U型槽的两根角钢，在所述钢管两端的外圆上靠所述脚轮的部位分别设置有法兰，所述法兰上设置有若干数量的第一螺栓连接孔，所述角钢的U型槽部位设置有若干数量的第二螺栓连接孔。

2.根据权利要求1所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述运输装置设置有以下两种使用状态，所述两种使用状态包括散装使用状态和合装使用状态；所述散装使用状态下的所述两根带钢管、两根角钢相互之间各自独立不连接而成为四个散件；所述合装使用状态下的两根钢管、两根角钢拼装在一起而成为一台带有四个脚轮的运输小车。

3.根据权利要求2所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述合装使用状态下的两根钢管、两根角钢的连接结构如下：所述两根角钢相互间隔平行布置，所述两根钢管相互平行间隔布置且与所述两根角钢相互垂直，所述两根钢管分别对应定位于所述两根角钢的U型槽中，所述钢管的法兰与所述角钢的U型槽部位之间通过所述第一螺栓连接孔、第二螺栓连接孔和插装于所述第一螺栓连接孔、第二螺栓连接孔内的连接螺栓固定连接在一起。

4.根据权利要求2所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述运输小车的四个脚轮中，其前两个脚轮为定向脚轮，后两个脚轮为万向脚轮；或者，所述运输小车的四个脚轮均为万向脚轮。

5.根据权利要求4所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述运输小车上还设置有小车路径自适应调整装置，所述小车路径自适应调整装置包括万向脚轮操作杆和控制组件，所述控制组件包括通过销轴螺钉转动安装在所述角钢下端部位的伺服电动推杆、通过紧固螺钉可拆卸地连接在所述两根角钢之间且位于所述两根角钢下端的桥板、集成安装在所述桥板上的MCU控制器、超声波测距传感器和用于为所述伺服电动推杆、MCU控制器和超声波测距传感器提供电能的可充电电池；所述万向脚轮操作杆与所述万向脚轮的转动支架可拆卸连接，所述伺服电动推杆的伸缩杆通过可拆卸的铰轴与所述万向脚轮操作杆的端部转动连接；所述超声波测距传感器指向管弄的侧壁，所述伺服电动推杆、超声波测距传感器分别连接所述MCU控制器。

6.根据权利要求1所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述桥板上还安装有计程器，所述计程器包括一端与所述桥板转动连接的上下摆动臂和设置在所述上下摆动臂另一端用于与管弄地面相接触的滚轮、设置在所述上下摆动臂上用于检测所述滚轮转动圈数的计数编码器，所述计数编码器连接MCU控制器。

7.根据权利要求1所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置，其特征在于，所述超声波测距传感器的数量为两对，且两对所述超声波测距传感器分置于所述桥板前后位置的两端部位，所述两对所述超声波测距传感器分别指向管弄的左右两侧壁。

8.一种采用权利要求1至7中任一项所述的用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置的运输方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)散件运输：将运输装置自身的各散件分别运至船舶货舱狭窄管弄内；

(2)散件组装：将运输到管弄内的各散件组装成运输小车；

(3)装载运输：将需要运输的货品从吊口直接放在运输小车上，人工推动运输小车前进，将货品搬运到制定安装位置。

9.根据权利要求8所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置的运输方法，其特征在于，所述步骤(3)的装载运输中，由MCU控制器根据超声波测距传感器测得的运输小车在管弄内的左右位置，通过伺服电动推杆带动万向脚轮操作杆动作，运输小车边前进边自适应调整在管弄内的左右位置，完成从运输起点到运输终点的货品运输。

10.根据权利要求9所述的一种用于船舶货舱狭窄管弄的运输装置的运输方法，其特征在于，还包括在所述步骤(3)的装载运输前，预先进行运输小车在管弄内的空载运输试验，所述空载运输试验的方法如下：

步骤一、试验准备：拆去万向脚轮操作杆与伺服电动推杆之间连接用的铰轴，使得万向脚轮操作杆与伺服电动推杆脱开；

步骤二、路径自适应学习：设定运输小车的运输起点和运输终点，在空载状态下由人工推动运输小车，利用万向脚轮控制方向，控制运输小车在管弄内从起点到终点按照预先设定的路径前进，前进过程中由MCU控制器根据计程器来获取并存储运输小车在管弄前后方向的位置、根据超声波测距传感器来获取并存储运输小车在管弄左右方向的位置，所述运输小车在管弄前后方向的位置与所述运输小车在管弄左右方向的位置形成一一对应关系，所述MCU控制器根据所述一一对应关系形成运输小车从起点到终点的路径规划学习；

所述步骤(3)的装载运输过程中，所述MCU控制器根据学习到的路径规划，在前进过程中自动调整运输小车在左右方向的位置，完成从运输起点到运输终点的货品运输。