[发明专利]车路协同辅助驾驶方法及路侧设备

说明书

本发明涉及一种车路协同辅助驾驶方法及路侧设备，路侧设备包括激光检测模块、通信模块和路侧主控模块；激光检测模块对第一检测范围内的物体进行检测，获取该检测范围内各个车辆的车辆路况信息，并传输给路侧主控模块；路侧主控模块确定每一车辆对应的车辆路况信息，并通过通信模块与第一通信范围内的各个车载设备进行通信，将车辆路况信息传输给对应车辆的车载设备。本发明所提供的车路协同辅助驾驶方法及路侧设备可以为自动驾驶或辅助驾驶车辆提供精确的路况信息，为车辆的路径规划和通行策略提供数据支持。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种车路协同辅助驾驶方法及路侧设备。

背景技术

随着辅助驾驶和自动驾驶技术的不断发展，与之配套的车路协同辅助驾驶系统越来越受到重视。完善的车路协同辅助驾驶系统不仅可以为车辆提供位置、车间距、速度等信息，而且可以为车辆在复杂路况的交通路口提供会车/跟车预警、红路灯信息、行人通行检测等信息。然而，当前的车路协同辅助驾驶系统的技术方案多为基于GPS的车载终端或基于路侧的视频检测设备。基于GPS车载终端虽然可以精确定位车辆位置并通过车-车通信(V2V)或车-路通信(V2R)获知周围车辆的位置信息，但是GPS信号的覆盖范围有限无法在室内、隧道或高大建筑附近保证稳定的通信连接，而且无法检测到复杂路口的非机动车辆行驶状态和行人通行状态；基于路侧的视频检测设备可以通过视频识别的方法获知路口的车辆信息、行人信息和红绿灯信息，但是采集到的信息准确性和实时性较差，而且检测精度受到环境光和背景光的影响较大。单纯采用专用短程通信技术中车载单元的信号强度也可以实现定位，但是由于受到信号强度不稳定、周围环境遮挡和反射以及车身材料衰减吸收等因素的干扰，在实际环境中其定位精度无法保证。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种车路协同辅助驾驶方法及路侧设备，通过采用激光检测技术获取复杂路口的车辆、行人、非机动车等车辆路况信息，并采用无线通信的方式通过车载设备告知车辆的主控电脑，以指导自动驾驶车辆或辅助驾驶车辆有序、安全、高效地行驶。

根据本发明的一个方面，提供了一种路侧设备，包括激光检测模块、通信模块和路侧主控模块；

所述激光检测模块与所述路侧主控模块连接，用于对第一检测范围内的物体进行检测，以获取该检测范围内各个车辆的车辆路况信息，并将所述车辆路况信息传输给所述路侧主控模块；

所述通信模块与路侧主控模块连接，用于采用无线通信的方式与第一通信范围内的各个车辆上安装的车载设备进行通信；

所述路侧主控模块，用于根据车辆进入所述第一检测范围的先后顺序对车辆进行编号，依次生成编号L₁～L_i；根据首次成功建立通信的先后顺序对安装有车载设备的车辆进行编号，依次生成编号N₁～N_k；根据编号L_i和N_k进行逻辑匹配，当i与k相等时，则将编号为L_i的车辆对应的车辆路况信息通过所述通信模块发送到车辆编号为N_k的车辆对应的车载设备。

可选地，所述路侧主控模块，用于根据编号L_i和N_k进行逻辑匹配，当i与k相等时，则将编号为L_i的车辆对应的车辆路况信息通过所述通信模块发送到车辆编号为N_k的车辆对应的车载设备，包括：

根据编号L_i和N_k进行逻辑匹配，当i与k相等时，则将编号为L_i的车辆的车辆路况信息与车辆编号为N_k的车载单元的物理地址一起组帧为交通信息广播，通过所述通信模块下发给所述第一通信范围内的所有车辆的车载设备。

可选地，所述第一检测范围包含所述第一通信范围，且所述第一检测范围和所述第一通信范围在路面上的投影在行车反方向上的边界间距小于预设阈值。